【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂智能抓取，具体涉及一种建筑工地砖块卸垛抓取方法及系统。
技术介绍
1、移动复合机器人带动机械臂在建筑工地代替人工进行砖块卸垛和搬运，可减少劳动力，且大大降低人工搬运安全隐患。3d视觉引导的机械臂智能抓取在室内自动化流水线场景中已得到广泛应用，然而室外建筑工地场景下，安装于移动机器人底盘上的机械臂智能砖块卸垛抓取技术相对较少。如何在室外建筑工地复杂光照环境中，且移动机器人导航定位精度不高导致机械臂与砖垛相对位姿变化的情况下，对不同垛型砖块进行稳定准确识别定位是机械臂抓取的前提。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种建筑工地砖块卸垛抓取方法及系统，以实现对砖垛砖块的准确抓取。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种技术方案：一种建筑工地砖块卸垛抓取方法，该方法包括以下步骤：
3、s1、控制机械臂末端移动至设定位置，通过机械臂末端的传感单元采集砖垛的第一图像与第一点云数据；
4、s2、根据砖垛的第一图像和第一点云数据确定每块
【技术保护点】
1.一种建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，所述设定位置为机械臂末端可到达的最高位置处。
3.根据权利要求1所述的建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，所述传感单元为3D传感器。
4.根据权利要求1所述的建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，所述根据砖垛的第一图像和第一点云数据确定每块砖块的粗位姿的方法包括：
5.根据权利要求1所述的建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，所述根据每块砖块的粗位姿确定最高层砖块的粗位姿的方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，所述设定位置为机械臂末端可到达的最高位置处。
3.根据权利要求1所述的建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，所述传感单元为3d传感器。
4.根据权利要求1所述的建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，所述根据砖垛的第一图像和第一点云数据确定每块砖块的粗位姿的方法包括：
5.根据权利要求1所述的建筑工地砖块卸垛抓取方法，其特征在于，所述根据每块砖块的粗位姿确定最高层砖块的粗位姿的方法包括：
6.根据权利要求4所述的建筑工...
【专利技术属性】
技术研发人员：王开强，孙庆，刘威，叶贞，杨朋，崔志鹏，刘亦璇，曹俭勋，章磊，李远青，何日腾，徐孝彬，
申请(专利权)人：中建三局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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