【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车运动控制，尤其涉及一种车速控制方法、控制器、车辆及存储介质。
技术介绍
1、智能汽车的控制系统能够通过控制算法自动控制行驶速度，相关技术中，控制系统通常采用传统比例积分微分(proport iona l-i ntegra l-der ivat ive，pid)控制算法和模糊控制算法，但由于汽车的内部结构复杂导致汽车控制系统输出与输入之间的非线性程度过高，传统p id控制技术难以达到稳定的控制效果，而通过模糊控制器控制则存在模糊化过程中模糊规则难以确定和清晰化过程较为复杂的问题。
2、因此，如何控制车辆快速达到且稳定在预期速度已经成为业内亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种车速控制方法、控制器、车辆及存储介质，旨在控制车辆快速达到预期速度并保持以预期速度行驶。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种车速控制方法，包括：
3、获取目标车辆的当前车速；
4、根据预设的目标车速和所述当前车速进行误差计算，得到速度误差数据；
5、基于所述当前车速和预设时段确定目标车辆在所述预设时段的当前车速变化量；
6、根据所述当前车速变化量和预设微分增益系数进行微分增量计算，得到加速度控制信号；
7、根据所述速度误差数据、预设积分增益系数、预设比例增益系数和所述加速度控制信号进行信号整合计算，得到目标加速度增量信号；
8、根据所述目标加速度增量信号控
9、在一些实施例,所述根据所述当前车速变化量和预设微分增益系数进行微分增量计算，得到加速度控制信号，包括：
10、对所述当前车速变化量进行一阶惯性滤波，得到中间权重系数；
11、基于所述中间权重系数、所述预设比例增益系数、所述预设微分增益系数与所述当前车速变化量确定当前车速影响因子；
12、基于所述中间权重系数、所述预设微分增益系数与预先获取的历史车速变化量确定历史车速影响因子，所述历史车速变化量为历史时段的变化量，所述历史时段是所述预设时段的上一个时段；
13、基于所述中间权重系数、所述预设微分增益系数与历史加速度控制信号确定历史加速度影响因子，所述历史加速度控制信号为所述历史时段的信号；
14、基于所述当前车速影响因子、所述历史车速影响因子和所述历史加速度影响因子确定所述加速度控制信号。
15、在一些实施例,所述根据所述速度误差数据、预设积分增益系数、预设比例增益系数和所述加速度控制信号进行信号整合计算，得到目标加速度增量信号，包括：
16、基于所述当前车速和预设的速度误差参考数据确定所述预设积分增益系数；
17、基于所述预设积分增益系数和所述速度误差数据确定积分控制信号；
18、根据所述预设比例增益系数、所述速度误差数据和预先获取的历史速度误差数据进行比例计算，得到比例控制信号，所述历史速度误差数据是历史时段的数据，所述历史时段是所述预设时段的上一个时段；
19、基于所述积分控制信号、所述比例控制信号和所述加速度控制信号确定所述目标加速度增量信号。
20、在一些实施例,在所述根据所述速度误差数据、预设积分增益系数、预设比例增益系数和所述加速度控制信号进行信号整合计算，得到目标加速度增量信号之后，所述车速控制方法还包括：
21、通过预设动作预测模型对所述当前车速、所述目标车速、所述速度误差数据和速度误差变化率进行参数调整动作评估，得到候选参数调整信息，以及与所述候选参数调整信息对应的评分数据；
22、根据所述评分数据对所述候选参数调整信息进行筛选，得到目标参数调整信息；
23、根据所述目标参数调整信息对所述预设微分增益系数进行更新，并根据所述目标参数调整信息对所述预设比例增益系数进行更新。
24、在一些实施例,所述获取目标车辆的当前车速，包括：
25、获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息获取实时路况信息；
26、从所述实时路况信息中提取出候选车速；
27、获取所述目标车辆与目标对象之间的距离数据；
28、基于所述距离数据和预设的距离阈值确定所述候选车速为所述目标车速。
29、在一些实施例,所述对所述当前车速变化量进行一阶惯性滤波，得到中间权重系数，包括：
30、根据所述预设比例增益系数、所述预设微分增益系数和预设的滤波响应速度因子进行聚合计算，得到候选权重数据；
31、将所述候选权重数据的倒数确定为所述中间权重系数。
32、在一些实施例,所述基于所述当前车速和预设的速度误差参考数据确定所述预设积分增益系数，包括：
33、将所述当前车速和所述速度误差参考数据进行速度误差比对，所述速度误差参考数据包括第一速度阈值和第二速度阈值，且所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值；
34、若所述当前车速小于所述第一速度阈值，或者，所述当前车速大于所述第二速度阈值，则确定所述预设积分增益系数为零。
35、为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的车速控制方法。
36、为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种车辆，所述车辆包括上述第二方面所述的控制器。
37、为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车速控制方法。
38、本申请提出的车速控制方法、控制器、车辆及存储介质,首先获取目标车辆的当前车速，然后通过计算当前车速与预设目标车速之间的误差，得到速度误差数据，接着，根据当前车速和预设时段确定车速变化量，然后利用当前车速变化量和预设微分增益系数进行微分增量计算，得到加速度控制信号，增强了对车速变化趋势的敏感性，还能够通过增量微分控制减少由于车速变化引起的系统振荡，从而提升了控制的稳定性。然后，根据速度误差数据、预设积分增益系数、预设比例增益系数和加速度控制信号进行信号整合计算，得到目标加速度增量信号。最后，根据目标加速度增量信号对车辆进行控制，使其以目标车速行驶。本方法能够动态调整车辆的加速度，迅速响应外部环境的变化，从而确保了车辆能够在各种行驶条件下快速达到且保持预设的目标车速，进而提高了行车的稳定性和安全性。
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1.一种车速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速变化量和预设微分增益系数进行微分增量计算，得到加速度控制信号，包括：
3.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，所述根据所述速度误差数据、预设积分增益系数、预设比例增益系数和所述加速度控制信号进行信号整合计算，得到目标加速度增量信号，包括：
4.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，在所述根据所述速度误差数据、预设积分增益系数、预设比例增益系数和所述加速度控制信号进行信号整合计算，得到目标加速度增量信号之后，所述车速控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，在所述根据预设的目标车速和所述当前车速进行误差计算，得到速度误差数据之前，所述车速控制方法包括：
6.根据权利要求2所述的车速控制方法，其特征在于，所述对所述当前车速变化量进行一阶惯性滤波，得到中间权重系数，包括：
7.根据权利要求3所述的车速控制方法，其特征在于，所述基于所述当前车速和预设的速度误差参考
8.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车速控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的控制器。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车速控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速变化量和预设微分增益系数进行微分增量计算，得到加速度控制信号，包括：
3.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，所述根据所述速度误差数据、预设积分增益系数、预设比例增益系数和所述加速度控制信号进行信号整合计算，得到目标加速度增量信号，包括：
4.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，在所述根据所述速度误差数据、预设积分增益系数、预设比例增益系数和所述加速度控制信号进行信号整合计算，得到目标加速度增量信号之后，所述车速控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，在所述根据预设的目标车速和所述当前车速进行误差计算，得到速度误差...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓倩，刘涛，吴振昕，王润佳，张思扬，喻瑞轩，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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