扩展现实设备的标定方法、机械臂、装置、设备和介质制造方法及图纸

本公开提供一种扩展现实设备的标定方法、机械臂、装置、设备和介质，涉及图像处理技术领域，通过控制扩展现实设备绕目标坐标系的各轴分别做旋转运动，其中，目标坐标系包括三个相互正交的坐标轴；获取扩展现实设备在绕目标坐标系的每个轴做旋转运动时，相机模块的第一角速度和第一加速度，惯性测量单元的第二角速度和第二加速度；基于相机模块的第一角速度和第一加速度，惯性测量单元的第二角速度和第二加速度，对相机模块和惯性测量单元进行标定。采用该方法能够能够提高对相机模块和惯性测量单元标定的准确率。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及图像处理，尤其涉及一种扩展现实设备的标定方法、机械臂、装置、设备和介质。

技术介绍

1、扩展现实设备中通常包括相机模块和惯性测量单元(inertial measurementunit，imu)，由于相机模块和惯性测量单元的坐标轴不一致，因此，需要对相机模块和惯性测量单元进行标定，现有技术中，通过九轴机械臂控制扩展现实设备的运动，对相机模块和惯性测量单元进行标定，然而，采用现有技术的方式，标定的准确性不高。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种扩展现实设备的标定方法、机械臂、装置、设备和介质。

2、第一方面，本公开提供一种扩展现实设备的标定方法，所述扩展现实设备包括：相机模块和惯性测量单元，包括：

3、控制所述扩展现实设备绕目标坐标系的各轴分别做旋转运动，其中，所述目标坐标系包括三个相互正交的坐标轴；

4、获取所述扩展现实设备在绕所述目标坐标系的每个轴做旋转运动时，所述相机模块的第一角速度和第一加速度，所述惯性测量单本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种扩展现实设备的标定方法，所述扩展现实设备包括：相机模块和惯性测量单元，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机模块的第一角速度和第一加速度，所述惯性测量单元的第二角速度和第二加速度，对所述相机模块和惯性测量单元进行标定，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述扩展现实设备绕目标坐标系的各轴分别做旋转运动，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过目标机械臂控制所述扩展现实设备绕目标坐标系的各轴分别做旋转运动，包括:

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种扩展现实设备的标定方法，所述扩展现实设备包括：相机模块和惯性测量单元，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机模块的第一角速度和第一加速度，所述惯性测量单元的第二角速度和第二加速度，对所述相机模块和惯性测量单元进行标定，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述扩展现实设备绕目标坐标系的各轴分别做旋转运动，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过目标机械臂控制所述扩展现实设备绕目标坐标系的各轴分别做旋转运动，包括:

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过目标机械臂控制所述扩展现实设备绕目标坐标系的各轴分别做旋转运动，包括:

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

7....

【专利技术属性】
技术研发人员：舒玉龙，吴涛，王喜龙，郑光璞，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：