【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光定位，具体涉及港口车辆的激光定位方法、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、随着港口物流业务的不断发展，对集装箱搬运的效率要求逐渐提高。传统的有人驾驶集卡方案，因为人力成本高和工作效率低等客观原因，已无法满足港口集装箱的搬运需求，因此需要相关的无人驾驶技术在自动化码头中进行实际运用。其中以智慧引导车为代表的无人驾驶技术方案在自动化码头搬运任务中得到了广泛的应用。
2、相对于智能仓储、智慧园区和室内清洁等无人驾驶技术场景，港口的自动化搬运场景对无人驾驶技术的要求更严格。主要因素包括两点，首先，港口内部除了工程车辆外，还有外部商家的搬运车辆，因此港口是一个开放式环境。其次，码头的环境特征是动态的(即码头有岸桥、轨道吊和轮胎吊等重型移动设备)且作业面积较大，工况复杂。且港口气候较为恶劣，例如在暴雨、烈日、扬尘以及夜间工作等条件下，对车载设备的性能是极大的挑战。
3、目前的港口无人驾驶技术方案，以同步定位和地图构建(simultaneouslocalization and mapping，slam)为主...
【技术保护点】
1.一种港口车辆的激光定位方法，应用于港口车辆，所述港口车辆包括激光定位传感器，其特征在于，所述激光定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的港口车辆的激光定位方法，其特征在于，所述确定所述港口车辆所在的空间坐标系，并确定所述港口车辆在所述空间坐标系中的位姿的初值，包括：
3.根据权利要求1所述的港口车辆的激光定位方法，其特征在于，所述实时采集所述港口车辆对应环境下的激光点云，并对所述港口车辆的当前时刻的激光点云和上一时刻的激光点云进行预处理，包括：
4.根据权利要求1所述的港口车辆的激光定位方法，其特征在于，所述对预处理后的两帧所述...
【技术特征摘要】
1.一种港口车辆的激光定位方法，应用于港口车辆，所述港口车辆包括激光定位传感器，其特征在于，所述激光定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的港口车辆的激光定位方法，其特征在于，所述确定所述港口车辆所在的空间坐标系，并确定所述港口车辆在所述空间坐标系中的位姿的初值，包括：
3.根据权利要求1所述的港口车辆的激光定位方法，其特征在于，所述实时采集所述港口车辆对应环境下的激光点云，并对所述港口车辆的当前时刻的激光点云和上一时刻的激光点云进行预处理，包括：
4.根据权利要求1所述的港口车辆的激光定位方法，其特征在于，所述对预处理后的两帧所述激光点云进行帧间匹配得到位姿转换值，包括：
5.根据权利要求1所述的港口车辆的激光定位方法，其特征在于，所述基于预设时长内的所述激光点云，从...
【专利技术属性】
技术研发人员：王华鲜，黄旭东，常奇，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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