绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，属于空间可展机构技术领域，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，第一折展机械手和第二折展机械手对称设于可变形底座上，且第一折展机械手和第二折展机械手均包括底板、多层可展单元、第一绳驱动单元和第二绳驱动单元，可展单元设于底板上且相邻两层可展单元之间通过共用一组中间框架串联连接，共同构成多闭环可展单元结构，第一绳驱动单元和第二绳驱动单元均设于底板底部用于实现对第一折展机械手和第二折展机械手的折叠变形，继而完成对目标物体的捕获。本发明专利技术具有可扩展性高、自适应性抓取能力强和可折叠便于运输等优点，能够在卫星、空间站和空间探测器上得到广泛应用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于空间可展机构，特别涉及一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手。

技术介绍

1、随着人类对宇宙空间的探索日益深入，环地球轨道上部署了数量庞大的探测器和卫星。在这些绕地运行的探测器中，有一部分因机械故障、燃料耗尽等原因而失效，成为了太空垃圾。对这些失效探测器进行回收和再利用，不仅有助于减少太空垃圾的数量，降低对其他航天器的潜在威胁，还能回收宝贵的材料和技术，具有非常重要的实际意义。

2、此外，地球轨道周围还存在大量具有重要研究价值的未知陨石。捕获并研究这些陨石，能够为我们提供关于宇宙起源和演化的重要信息，并可能为未来的科技发展和资源利用提供新的思路。因此，对这些未知陨石进行捕获也具有极高的价值。

3、现有的太空捕获技术主要被分为两种：针对合作目标的捕获技术和针对非合作目标的捕获技术。对于合作目标，比如机械臂捕获和对接捕获等方法，它们通常要求目标物体有专门的对接装置。然而，许多非合作目标，如失效的卫星和太空垃圾，并不具备这样的装置，因此这些方法并不适用于这些目标。针对非合作目标的抓捕技术，目前主要包括飞网技术和飞叉抓取技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，

2.根据权利要求1所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述可变形底座包括外框、双螺旋丝杠、正向丝母、反向丝母、丝杠电机、第一指座连杆、第二指座连杆、第一连接板和第二连接板，所述丝杠电机设于所述外框中，且所述丝杠电机的第一端通过联轴器与所述双螺旋丝杠的第一端连接，所述正向丝母设于所述双螺旋丝杠的第一端，且所述正向丝母与所述双螺旋丝杠螺旋传动连接，所述反向丝母设于所述双螺旋丝杠的第二端，且所述反向丝母与所述双螺旋丝杠螺旋传动连接，所述第一指座连杆的第一...

【技术特征摘要】

1.一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，

2.根据权利要求1所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述可变形底座包括外框、双螺旋丝杠、正向丝母、反向丝母、丝杠电机、第一指座连杆、第二指座连杆、第一连接板和第二连接板，所述丝杠电机设于所述外框中，且所述丝杠电机的第一端通过联轴器与所述双螺旋丝杠的第一端连接，所述正向丝母设于所述双螺旋丝杠的第一端，且所述正向丝母与所述双螺旋丝杠螺旋传动连接，所述反向丝母设于所述双螺旋丝杠的第二端，且所述反向丝母与所述双螺旋丝杠螺旋传动连接，所述第一指座连杆的第一端与所述正向丝母转动连接，所述第一指座连杆的第二端与所述第一折展机械手中的底板转动连接，且所述第一折展机械手中底板的第一端与所述外框的左侧边沿转动连接，所述第二指座连杆的第一端与所述反向丝母转动连接，所述第二指座连杆的第二端与所述第二折展机械手中的底板转动连接，且所述第二折展机械手中底板的第一端与所述外框的右侧边沿转动连接，所述第一连接板和第二连接板设于所述外框的上方，且所述第一连接板的第一端和第二连接板的第一端转动连接，所述第一连接板的第二端与所述第一折展机械手中底板的第二端转动连接，所述第二连接板的第二端与所述第二折展机械手中底板的第二端转动连接。

3.根据权利要求1所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链均分别包括第一连杆、第二连杆和第一关节支座，所述第一连杆的第一端与所述中间框架万向铰连接，且所述第一连杆的第二端设有第一齿轮，所述第一连杆的第二端与所述第一关节支座的第一端第三转动副连接，所述第二连杆的第一端与所述下框架万向铰连接，且所述第二连杆的第二端设有第二齿轮，所述第二连杆的第二端与所述第一关节支座的第二端第四转动副连接，且所述第一齿轮与所述第二齿轮轮齿啮合传动连接，所述第三转动副和所述第四转动副处均设有第一关节扭簧，且所述第一连杆与所述第一关节支座之间以及所述第二连杆与所述第一关节支座之间均设有第一棘轮机构。

4.根据权利要求3所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述第一横杆的第一端与所述第一支链中的第一关节支座第五转动副连接，且所述第一横杆的第二端与所述第二支链中的第一关节支座第六转动副连接，所述第二横杆的第一端与所述第三支链中的第一关节支座第七转动副连接，且所述第二横杆的第二端与所述第四支链中的第一关节支座第八转动副连接，所述第五转动副轴线与所述第六转动副轴线相平行，且所述第六转动副轴线与所述第七转动副轴线相平行，所述第七转动副轴线与所述第八转动副轴线相平行，且所述第八转动副轴线与所述中间框架中的长边边沿相平行。

5.根据权利要求4所述的绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，其特征在于，所述第五支链和第六支链结构相同，且所述第五支链和第六支链均包括第三连杆、第四连杆和第二关节支座，所述第三连杆的第一端与所述中间框架的长边转动连接，且所述第三连杆的第二端设有第三齿轮，所述第三连杆的第二端与所述第二关节支座的第一端第九转动副连接，所述第四连杆的第一端与所述下框架的长边转动连接，且所述第四连杆的第二端设有第四齿轮，所述第四连杆的第二端与所述第二关节支座的第二端第十转动副连接，且所述第三齿轮与所述第四齿轮轮齿啮合传动连接，所述第九转动副和所述第十转动副处均设有第二关节扭簧，且所述第三连杆与所述第二关节支座之间以及所述第四连杆与所述第二关节支座之间均设有第二棘轮机构。

6.根据权利要求1所述的绳索驱动的...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩博，骆明炎，李明洋，刘宗柯，谷芊芊，赵丝琪，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：