【技术实现步骤摘要】
本技术涉及手术机器人，尤其涉及一种传动机构及手术机器人。
技术介绍
1、手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人包括患者手术端与医生操作端。患者手术端包括台车、操作臂与手术器械等，操作臂的一端连接于台车顶部的安装座，操作臂另一端设置有手术器械。手术器械用于对患者进行手术操作。
2、操作臂活动设置在安装座上，操作者能够推动操作臂在安装座的前后两端之间移动。在安装座上通常设置有齿条，操作臂上连接有齿轮，齿轮与齿条之间啮合连接，实现操作臂的移动，但齿轮与齿条之间存在回程间隙，影响了传动精度，降低了手术的安全性。
3、现有技术中利用消隙机构实现消除回程间隙。消隙机构包括两个同轴设置的齿轮，两个齿轮均与齿条啮合，且两个齿轮朝向相反方向偏转并错开一定角度，使得两个齿轮的齿面分别与齿条不同侧的齿面贴合，以消除齿轮与齿条之间的回程间隙。通常地，两个齿轮上均开设有销孔，两个销孔正对连通，固定销穿过两个销孔并与两个齿轮分别固定连接。当其中一个齿轮的齿面发生磨损时，可通过更换齿轮来保证消隙机构的消隙作用，但导致消隙机构的使用寿命...
【技术保护点】
1.传动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，两个所述安装轴沿所述齿条的长度方向间隔排布，所述消隙组件还包括传动带，所述传动件为轮状，所述传动件同轴设置在所述安装轴上，所述传动带张紧设置在两个所述传动件上。
3.根据权利要求2所述的传动机构，其特征在于，位于所述传动件两侧的所述传动带的带体上的张紧力分别为第一张紧力与第二张紧力，所述第一张紧力大于或小于所述第二张紧力，以使两个所述齿轮的齿面分别与所述齿条对应侧的齿面抵接。
4.根据权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述传动带为齿形带，所述传动件的...
【技术特征摘要】
1.传动机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，两个所述安装轴沿所述齿条的长度方向间隔排布，所述消隙组件还包括传动带，所述传动件为轮状，所述传动件同轴设置在所述安装轴上，所述传动带张紧设置在两个所述传动件上。
3.根据权利要求2所述的传动机构，其特征在于，位于所述传动件两侧的所述传动带的带体上的张紧力分别为第一张紧力与第二张紧力，所述第一张紧力大于或小于所述第二张紧力，以使两个所述齿轮的齿面分别与所述齿条对应侧的齿面抵接。
4.根据权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述传动带为齿形带，所述传动件的侧壁上沿周向均匀间隔开设有多个齿槽，所述传动带与所述传动件啮合设置。
5.根据权利要求1-4任一项所述的传动机构，其特征在于，所述消隙组件还包括齿轮锁定件，所述齿轮锁定件具有限制状态和非限制状态，所述齿轮锁定件被配置为处于所述限制状态时，所述齿轮锁定件能够锁定所述齿轮，以使所述齿轮与所述安装轴相对静止；所述齿轮锁定件被配置为处于所述非限制状态时，所述齿轮锁定件能够解锁所述齿轮，使得所述齿轮能够相对所述安装轴转动。
6.根据权利要求5所述的传动机构，其特征在于，所述齿轮锁定件为抱闸，所述齿轮锁定件与所述齿轮同轴设置，所述齿轮锁定件包括固定部和转动部，所述固定部连接于所述安装组件，所述转动部同轴且活动套设在所述安装轴上，所述转动部固定连接于所述齿轮，所述齿轮锁定件被配置为处于所述限制状态时，所述固定部与所述转动部相对静止...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔康，李建民，王炳强，王树新，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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