【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及非电变量的控制，具体为一种深海热液区auv快速轨迹跟踪控制方法。
技术介绍
1、深海蕴藏着丰富的资源，除多金属结核、富钴结壳等矿产资源，还有可燃冰和油气等能源资源，特别是深海热液极端生态资源，具备重要的科学研究和应用价值。上述资源的勘探和开发需要借助稳定的深海装备和可靠的探测技术。热液活动区特有的地形、热液羽状流和水体环境造成的干扰和不确定性，对近底轨迹跟踪控制技术提出了更高要求。
2、现有轨迹跟踪控制方法大多基于渐近稳定控制策略，可满足一般海洋环境的跟踪控制需求，但这些方法收敛速度较慢，对未知干扰和参数不确定性的鲁棒性需进一步增强，特别是对深海热液区进行轨迹跟踪作业的研究较少且不够深入。为解决水下潜器在海流和模型摄动影响下跟踪精度不高与收敛速度较慢问题，通常采用基于终端滑模技术的有限时间方法，但该方法无法克服滑模的抖振问题，且未考虑执行器饱和因素，存在跟踪误差收敛后不稳定的情况，基于此，本申请提出一种深海热液区auv快速轨迹跟踪控制方法以解决上述问题。
技术实现思路
...【技术保护点】
1.一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种深海热液区AUV快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S2中推力计算如下：
3.一种权利要求1或2任一项所述方法在深海热液区水下潜器进行轨迹跟踪作业中的应用。
【技术特征摘要】
1.一种深海热液区auv快速轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种深海热液区auv快速轨迹跟踪控...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜春萌，吕金华，邓颖，王高阳，唐依明，陈双全，周民，郑智，徐蓝青，钮嘉颖，张文超，
申请(专利权)人：武汉船舶职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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