【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于，特别涉及一种主轴修复机器人控制系统及控制方法。
技术介绍
1、盾构机主轴在长时间作业后密封圈位置会出现磨损现象，需要对主轴进行修复；由于盾构机常年在地下工作，且其主轴体积较大，无法拆卸修复，现有修复方式是由操作人员趴在刀盘后侧狭小间隙内对主轴磨损处先进行焊接增材，填平磨损凹槽，然后在通过角磨机/抛光机进行打磨抛光；操作人员工作环境恶劣，且受限于操作空间，修复效率低下，通常修复作业时间在30～45天左右，严重延误施工工期。
2、cn111300194a公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，由于盾构机结构特殊管道打磨机器人无法在盾构机上使用，另外由于盾构机主轴修复需要先焊接再打磨，作业难度较大。 cn112288707a公开了一种基于特征点识别的机器人焊缝打磨算法，该方法通过分段扫描得到焊缝打磨场景的点云模型，再对焊缝信息进行识别，该方法较为复杂，并且不能运用在环形部件的焊接上。
3、为此针对盾构机的主轴焊接以及打磨作业亟需一种主轴修复机器人控制系统。
技术实现思路b>
1本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种主轴修复机器人控制系统，包括爬壁机器人、打磨装置和焊接机械臂，所述爬壁机器人与打磨装置和焊接机械臂可拆卸连接，爬壁机器人包括车架（1）和分设在车架（1）下部的永磁体车轮（2），所述永磁体车轮（2）设置有伺服驱动系统，所述车架（1）上设置有姿态检测模块（3），所述焊接机械臂包括焊枪（4）和多轴机械臂（5），所述多轴机械臂（5）一端连接所述车架（1），另一端连接所述焊枪（4），所述打磨装置包括安装架（6）和角磨机（7），所述角磨机（7）通过安装架（6）与车架（1）连接，其特征在于，还包括焊缝检测组件，所述焊缝检测组件上固定设置有3D激光相机A（8），焊缝检测组件包...
【技术特征摘要】
1.一种主轴修复机器人控制系统，包括爬壁机器人、打磨装置和焊接机械臂，所述爬壁机器人与打磨装置和焊接机械臂可拆卸连接，爬壁机器人包括车架（1）和分设在车架（1）下部的永磁体车轮（2），所述永磁体车轮（2）设置有伺服驱动系统，所述车架（1）上设置有姿态检测模块（3），所述焊接机械臂包括焊枪（4）和多轴机械臂（5），所述多轴机械臂（5）一端连接所述车架（1），另一端连接所述焊枪（4），所述打磨装置包括安装架（6）和角磨机（7），所述角磨机（7）通过安装架（6）与车架（1）连接，其特征在于，还包括焊缝检测组件，所述焊缝检测组件上固定设置有3d激光相机a（8），焊缝检测组件包括固定板（9）、多个探针（10）和多个弹簧（11），所述固定板（9）横向设置、且与车架（1）可拆卸连接，固定板（9）上连续开设有多个阶梯圆柱状通孔（12），多个所述阶梯圆柱状通孔（12）呈一字型排布、且大径端位于固定板（9）下端，小径端位于固定板（9）上端，阶梯圆柱状通孔（12）内滑动设置探针（10），所述探针（10）的底部套设弹簧（11），探针（10）与弹簧（11）固定，所述弹簧（11）设置于阶梯圆柱状通孔（12）的大径端内，且受阶梯圆柱状通孔（12）的大径端限位；
2.根据权利要求1所述的一种主轴修复机器人控制系统，其特征在于，所述伺服驱动系统、姿态检测模块（3）、多轴机械臂（5）、焊枪（4）、角磨机（7）和负压吸附装置（14）连接有控制器（15），所述控制器（15）、3d激光相机a（8）和3d激光相机b（13）均连接有通信模块（16），控制器（15）、3d激光相机a（8）和3d激光相机b（13）通过通信模块（16）连接有上位机（17）。
3.根据权利要求2所述的一种主轴修复机器人控制系统，其特征在于，分设于所述车架（1）两侧的两个永磁体车...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦利锋，武胜圈，胡瑞，王旭，赵慧芳，白小波，王安永，王浩然，张延可，郭鹏伟，杨书记，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团盾构制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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