【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及爬索机器人电源管理领域，尤其涉及爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法。
技术介绍
1、爬索机器人在执行高空检测或维护任务时，受限于有限的电池容量，其续航能力直接关系到任务的顺利完成与设备安全回收。传统方法缺乏精确的电源消耗预测模型，往往导致过早返航而未能充分利用电池能量，或因估计不足而在高空遭遇电量耗尽的风险，给设备回收带来极大挑战。因此，需要设计一种爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法，解决现有爬索机器人电源管理部精准，提前返岗或者能量耗尽的技术问题。
2、通过集成编码器、电源余量监控模块，并结合深度学习算法，实现对机器人电源状态的智能管理与自适应返航控制策略，以优化作业效率并确保作业安全。
3、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
4、爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法，所述方法包括如下步骤：
5、步骤1：...
【技术保护点】
1.爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法，其特征在于：步骤1中，采集爬索机器人当前电源的方式为实时采集的方式，在未爬行前进行采集，确定初始的电源剩余量，初始电量时不进行爬行距离预算，然后采集设定爬行固定距离后，进行采集爬行的实际距离后再进行采集电源的电量，然后根据爬行实际距离消耗的电能进行预算剩余电量能够爬行的距离。
3.根据权利要求1所述的爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法，其特征在于：步骤2中，机身重量为初始设定的值，根据实...
【技术特征摘要】
1.爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法，其特征在于：步骤1中，采集爬索机器人当前电源的方式为实时采集的方式，在未爬行前进行采集，确定初始的电源剩余量，初始电量时不进行爬行距离预算，然后采集设定爬行固定距离后，进行采集爬行的实际距离后再进行采集电源的电量，然后根据爬行实际距离消耗的电能进行预算剩余电量能够爬行的距离。
3.根据权利要求1所述的爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法，其特征在于：步骤2中，机身重量为初始设定的值，根据实际爬索机器人的重量进行人工设定，索杆倾斜度是根据某两个时间点内的实际爬行距离和爬索机器人实际上升的高度，然后根据勾股定理得到三角形的第三边，也就是水平的距离，然后可以算出索杆倾斜度，将索杆分隔成若干段，然后得到的倾斜度也是为若干个倾斜度，根据锁杆的特性进行预判未来的距离的倾斜度，使得电源能量消耗更加精准。
4.根据权利要求1所述的爬索机器人智能电源管理与自适应返航控制方法，其特征在于：步骤3中，将将机身重量、索杆倾斜度、电机功率和电源的剩余量作为训练模型的输入参数，然后根据模型进行计算出电量能够实际爬行的距离。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：王晓琳，何万贤，卢迪，甘弟，林甲胜，时慧恩，
申请(专利权)人：广西科学院，
类型：发明
国别省市：
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