【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，尤其涉及一种车轮转速确定方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车轮转速是表征车辆运动状态的重要参数，是车辆运动学及动力学控制的基础参数之一。车辆的电控制动、电控转向、电控悬架、电控驱动系统等都需要准确的车轮转速。目前车辆存在车轮转速确定不准确，导致车辆控制不稳定的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车轮转速确定方法、装置、车辆及存储介质，可以解决车轮转速确定不准确的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车轮转速确定方法，包括：
3、获取所有驱动电机的转速、所有车轮的转动方向和所有所述车轮的转速；
4、根据所有所述驱动电机的转速、所有所述车轮的转动方向和所有所述车轮的转速，确定所有所述车轮的矢量转速和所有所述驱动电机的矢量转速；
5、根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电机的对应关系，确定每个所述车轮的输出转速。
6、在第一方面的一种可能的实现方式中，所...
【技术保护点】
1.一种车轮转速确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述根据所有所述驱动电机的转速、所有所述车轮的转动方向和所有所述车轮的转速，确定所有所述车轮的矢量转速和所有所述驱动电机的矢量转速，包括：
3.根据权利要求2所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电机的对应关系，确定每个所述车轮的输出转速，包括：
4.根据权利要求3所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述车轮转速确定方法还包括：
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种车轮转速确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述根据所有所述驱动电机的转速、所有所述车轮的转动方向和所有所述车轮的转速，确定所有所述车轮的矢量转速和所有所述驱动电机的矢量转速，包括：
3.根据权利要求2所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电机的对应关系，确定每个所述车轮的输出转速，包括：
4.根据权利要求3所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述车轮转速确定方法还包括：
5.根据权利要求3所述的车轮转速确定方法，其特征在于，所述根据所有所述车轮的矢量转速、所有所述驱动电机的矢量转速以及所述车轮与所述驱动电...
【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，连志远，刘佳函，董振，周德祥，孙广地，高国伟，舒婕，刘哲，徐伟萍，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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