【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种3d视觉辅助gnss-rtk定位方法，其可以在高度密集的城市化区域中实现高精度的位置估计。
技术介绍
1、准确的全球参考定位是自主系统(诸如自动驾驶交通工具、无人驾驶空中交通工具和无人驾驶地面交通工具)的关键部件中的一个。在过去的几十年中，人们对使用机载本地传感器(诸如相机、imu或lidar)的方法进行了广泛的探索。基于lidar的slam因其卓越的稳健性和准确度而备受关注，如loam途径、loam的变体及其与imu的集成，以增强在具有挑战性的环境中的稳健性。然而，3d lidar传感器的高成本是阻碍其在自主系统中大规模部署的主要问题中的一个。此外，即使在imu的帮助下，基于lidar里程计的定位在长期操作中也经受不可避免的漂移。与基于lidar的定位解决方案不同，vins由于其独特的互补性和成本效益，而为机器人导航打开了另一扇窗。vins的特征在于具有尺寸、功耗、重量和可用性的此类优势。在过去的几十年中，已经开发了许多先进的vins途径，诸如基于过滤的方法，包括msckf、rovio和openvins。另一研究方向是基...
【技术保护点】
1.一种用于估计交通工具的位置的方法，所述交通工具被配置为接收全球导航卫星系统(GNSS)的导航信号，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述一组低矮视觉地标包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中识别所述一组低矮视觉地标还包括使用在所述交通工具上的前视相机生成所述第一组图像。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中生成所述IMU因子包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其中所述多个系统状态的优化包括为相应系统状态生成初始猜测。
7.根据权利...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于估计交通工具的位置的方法，所述交通工具被配置为接收全球导航卫星系统(gnss)的导航信号，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述一组低矮视觉地标包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中识别所述一组低矮视觉地标还包括使用在所述交通工具上的前视相机生成所述第一组图像。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中生成所述imu因子包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其中所述多个系统状态的优化包括为相应系统状态生成初始猜测。
7.根据权利要求6所述的方法，其中为所述相应系统状态生成所述初始猜测包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其中所述多个系统状态包括：
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