【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械，具体涉及一种主操作手的夹持关节。
技术介绍
1、在现代外科实践中，手术机器人作为医生的有力助手，显著提升了手术的精准度和安全性。特别是在开展复杂的外科手术时，医生会将各种末端执行器，如注册探针、手术刀、缝合工具等，装配到手术机器人的从动机械臂上，以执行特定的手术任务。这一过程中，医生通过操控主控制器(master hand)，间接引导从动机械臂(slave hand)的动作，实现精准的手术操作。主控制器由医生直接操作，其设计理念在于将医生的手部运动和意图转化为数字信号，这些信号被实时捕捉并传输至从动机械臂，指导其执行相应的手术动作。与此同时，从动机械臂在执行任务时，会将触觉反馈数据实时传回主控制器，这种力反馈机制允许医生感知手术器械与组织交互时的力度，就如同直接操作器械一般，从而增强手术的直观性和控制感。
2、为了实现这一复杂的交互过程，主控制器上的夹持关节必须精确捕捉操作者手部的姿态信息，确保每一个细微的动作都能被准确识别和传达。同时，根据从动机械臂反馈的信息，夹持关节还需实时调整力反馈，让操作者能...
【技术保护点】
1.一种主操作手的夹持关节，其特征在于，包括：机架(1)、第一夹持按钮(2)、第二夹持按钮(3)、监测组件(4)和力反馈组件(5)；
2.根据权利要求1所述的一种主操作手的夹持关节，其特征在于：所述第一夹持按钮(2)还包括第一接触部(21)和第一连接柄(22)，所述第一接触部(21)通过第一连接柄(22)与第一联动齿(23)连接。
3.根据权利要求3所述的一种主操作手的夹持关节，其特征在于：所述第二夹持按钮(3)还包括第二接触部(31)和第二连接柄(32)，所述第二接触部(31)通过第二连接柄(32)与第二联动齿(33)连接。
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【技术特征摘要】
1.一种主操作手的夹持关节，其特征在于，包括：机架(1)、第一夹持按钮(2)、第二夹持按钮(3)、监测组件(4)和力反馈组件(5)；
2.根据权利要求1所述的一种主操作手的夹持关节，其特征在于：所述第一夹持按钮(2)还包括第一接触部(21)和第一连接柄(22)，所述第一接触部(21)通过第一连接柄(22)与第一联动齿(23)连接。
3.根据权利要求3所述的一种主操作手的夹持关节，其特征在于：所述第二夹持按钮(3)还包括第二接触部(31)和第二连接柄(32)，所述第二接触部(31)通过第二连接柄(32)与第二联动齿(33)连接。
4.根据权利要求1所述的一种主操作手的夹持关节，其特征在于：所述监测组件(4)包括：第一齿轮(41)、编码磁柱(42)和编码器(43)，所述第一齿轮(41)齿轮转动安装在第一腔(111)中，所述第一齿轮(41)与第一联动齿(23)啮合，所述编码磁柱(42)固定连接在第一齿轮(41)上，所述编码器(43)固定安装在安装支架(12)的上端面上，所述编码磁柱(42)与编码器(43)配合。
5.根据权利要求1所述的一种主操作手的夹持关节，其特征在于：所述主构件(11)上还设置有合金丝槽(113)，所述合金丝槽(113)连通第一腔(111)与第二腔(112)。
6.根据权利要求5所述的一种主操作手的夹持关节，其特征在于：所述合金丝槽(113)为弧形槽。
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