【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种抓取方法、机器手及机器人。
技术介绍
1、随着智能化程度的提升，人们通过在机器人上设置机械手来抓取待抓取物。相关技术中，在需要机械手抓取物体时，往往需要先确定物体的尺寸，然后通过物体的尺寸控制机械手抓取物体。然而，该方案的问题在于：当物体的尺寸确定的不准确时，会使得机械手抓取物体的姿态与物体本身不匹配，从而导致抓取物体的准确性较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例至少提供一种抓取方法、机器手及机器人。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供一种抓取方法，所述抓取方法应用于机器手的控制器；所述方法包括：
4、在所述机器手抓取目标物体的过程中，获取所述机器手抓取所述目标物体时产生的实时接触信息；
5、基于所述实时接触信息，调整所述机器手的至少两个手指机构的当前抓握姿态，使姿态调整后的至少两个手指机构所产生的接触信息与预测接触信息匹配；
6、其中，所述实时接触信息...
【技术保护点】
1.一种抓取方法，其特征在于，所述抓取方法应用于机器手的控制器；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述至少两个手指机构中的每一手指机构包括手指驱动组件以及手指指节组件；所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的抓取方法，其特征在于，所述手指驱动组件包括以下至少之一：两个第一动力推杆，以及第二动力推杆；所述手指指节组件包括手指近端指节，和/或所述手指指节组件包括第一掌指中端指节、第二掌指中端指节以及末端指节；
4.根据权利要求3所述的抓取方法，其特征在于，所述运动信息包括远离所述手指指节组件的方向；
...【技术特征摘要】
1.一种抓取方法，其特征在于，所述抓取方法应用于机器手的控制器；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述至少两个手指机构中的每一手指机构包括手指驱动组件以及手指指节组件；所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的抓取方法，其特征在于，所述手指驱动组件包括以下至少之一：两个第一动力推杆，以及第二动力推杆；所述手指指节组件包括手指近端指节，和/或所述手指指节组件包括第一掌指中端指节、第二掌指中端指节以及末端指节；
4.根据权利要求3所述的抓取方法，其特征在于，所述运动信息包括远离所述手指指节组件的方向；
5.根据权利要求1至4任一所述的抓取方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：付星，刘慧泉，
申请(专利权)人：北京银河通用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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