用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法技术

本发明专利技术公开了一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，包括步骤：1、拼装机结构上选不共面的若干个点并获取三维坐标；2、激光追踪仪获取若干个点的对应点的三维坐标；3、计算两组相对应的向量；4、计算两组向量的长度偏差；5、计算拼装机全局坐标系与激光追踪仪局部坐标系的坐标转换关系；6、拼装机末端装定位球，激光追踪仪获取其三维坐标；7、通过坐标转换关系计算定位球的第一全局三维坐标；8、通过运动学正解计算定位球的第二全局三维坐标；9、对比第一全局三维坐标和第二全局三维坐标，确定拼装机末端在自动控制条件下的综合定位精度。本发明专利技术能解决现有技术中拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及盾构隧道施工，尤其涉及一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法。

技术介绍

1、盾构管片自动拼装时，拼装机末端定位控制精度的判定是一个系统性问题，涉及机械结构设计、机械制造精度、结构重载形变、电气控制方法、运动学算法精度、目标位姿识别等。盾构管片自动拼装由于其极高的技术实现难度，至今未有实质性的工程应用成果，但较为统一的技术路径是：基于拼装机运动机理进行建模后开发运动学正逆解算法，并通过运动学正逆解算法结果结合电气控制，实现拼装机末端的空间定位，但该空间定位精度较差。

2、截止目前，暂未有关于拼装机末端定位精度的直接、有效且准确的测定方法，导致拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的问题。因此，需要提供一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，能够解决现有技术中拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，能够解决现有技术中拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，其特征是：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，其特征是：所述的步骤4中，偏差范围为0.5mm。

3.根据权利要求1所述的用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，其特征是：所述的步骤5中，当若干个点为A、B、C、D时，其对应点为A’、B’、C’、D’，拼装机全局坐标系的若干个点与激光追踪仪局部坐标系的若干个对应点之间符合坐标转换关系，即点A和对应点A’的坐标转换关系为：

4.根据权利要求3所述的用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，其特征是：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，其特征是：所述的步骤4中，偏差范围为0.5mm。

3.根据权利要求1所述的用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，其特征是：所述的步骤5中，当若干个点为a、b、c、d时，其对应点为a’、b’、c’、d’，拼装机全局坐标系的若干个点与激光追踪仪局部坐标系的若干个对应点之间符合坐标转换关系，即点...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱叶艇，朱雁飞，黄德中，龚卫，吴文斐，马志刚，王祺，范杰，王浩，李超，秦元，庄欠伟，曾语，梁贇露，蔡丹丹，章博雅，潘思，
申请(专利权)人：上海隧道工程有限公司，
类型：发明
国别省市：