【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶决策方法和决策装置。
技术介绍
1、自动驾驶的决策规划和控制（planning and control，pnc）模块，可以通过对感知和地图输出的信息进行处理判断，在每一帧对特定的业务需求给出一个布尔值的决策结果，综合这些检测函数的输出设计相关逻辑实现一个更宏观的决策，例如是否需要借道等。
2、然而，受限于感知结果的不稳定和延迟，以及地图相关阈值附近的跳变，单帧检测结果可能不稳定，基于这些不稳的检测结果进行更宏观的决策，可能会产生不好的结果，影响自动驾驶性能。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种自动驾驶决策方法和决策装置，以解决现有技术中自动驾驶的pnc模块基于单帧检测结果决策可能无法得到更优的驾驶策略的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶决策方法，包括：
3、调用多帧检测函数，多帧检测函数至少包括模板函数和标志位；
4、获取自动驾驶对象的n帧感知信息和地图输出信息，根据...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧检测函数继承自检测基类，所述检测基类至少包括以下属性：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个多帧检测实例确定多帧决策结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用预设检测策略在所述检测队列中确定命中多帧检测实例，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述检测队列中各多帧检测实例的权重值，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一得分...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧检测函数继承自检测基类，所述检测基类至少包括以下属性：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个多帧检测实例确定多帧决策结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用预设检测策略在所述检测队列中确定命中多帧检测实例，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述检测队列中各多帧检测实例的权重值，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：刘王智懿，吕强，苗乾坤，潘学亮，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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