具有锁定模式的平面运动并联机器人制造技术

本发明专利技术公开具有锁定模式的平面运动并联机器人，包括有定平台及动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；第一运动支链包括有依次连接的第一支链组件、第三连杆组件、第二支链组件、第八连杆组件、第三支链组件、第十二连杆组件及第十七转动副R117；第一支链组件还与定平台连接，第十七转动副R117还与动平台连接。该机器人的动平台的运动模式能够变为锁定模式，在锁定模式下具有较强的承载能力和静态刚度从而提升动平台的静态承载能力和刚度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体涉及具有锁定模式的平面运动并联机器人。

技术介绍

1、平面运动并联机器人在对位、分拣、运动仿真装备领域有广泛应用。并联机器人具有刚度高、动态性能好的特点。多模式并联机器人能根据工业生产的具体需求，变换运动模式，扩展机器人的应用范围。

2、平面运动机器人在锁定驱动的情况下，末端执行器处于静止状态，可以保持特定位置和姿态，抵抗外界作用力。现有平面运动并联机器人，均需要通过锁定驱动，来实现末端执行器的锁定，末端执行器在锁定状态下，所能承受的外界作用力，主要通过机器人的驱动器来提供，一定程度上限制了机器人保持特定位置和姿态，抵抗外界作用力的能力。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供具有锁定模式的平面运动并联机器人，通过对机器人运动模式的变换，使得其不通过锁定驱动器，实现对末端执行器的锁定，方便平面机器人在运动到特定位置和姿态时，在承受较大的外界作用力的情况下可以保持位置和姿态的稳定，为后续作业流程奠定基础。

2、本专利技术所采用的技术方案是，具有锁定模式的平面运本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，包括有定平台(1)及动平台(15)，定平台(1)与动平台(15)之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；

2.根据权利要求1所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第三连杆组件(3)包括有第一横杆(3-1)及第二横杆(3-2)，第一横杆(3-1)及第二横杆(3-2)之间设置有第一横杆连接杆(3-3)；

3.根据权利要求1所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第二运动支链包括有依次连接的第二十一转动副R21、第十七连杆(17)、第二十二转动副R22、第十六连杆(16)及第...

【技术特征摘要】

1.具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，包括有定平台(1)及动平台(15)，定平台(1)与动平台(15)之间设置有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；

2.根据权利要求1所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第三连杆组件(3)包括有第一横杆(3-1)及第二横杆(3-2)，第一横杆(3-1)及第二横杆(3-2)之间设置有第一横杆连接杆(3-3)；

3.根据权利要求1所述的具有锁定模式的平面运动并联机器人，其特征在于，所述第二运动支链包括有依次连接的第二十一转动副r21、第十七连杆(17)、第二十二转动副r22、第十六连杆(16)及第二十三转动副r23，第二十三转动副r23还与动平台(15)连接，第二十一转动副r21还与定平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，刘鹏，封磊，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：发明
国别省市：