【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人导引，具体涉及一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置及方法。
技术介绍
1、机器人是航空、航天、国防、机械制造等工业
必需的基础生产设备。机器人系统的集成与运用迈向了智能化方向发展，机器人系统的智能化常体现在机器人末端集成高精度视觉系统。机器人在集成视觉系统后，视觉系统通常会与机器人基座标系、工具坐标系建立相应的位姿矩阵关系，其机器人视觉系统与工具坐标系的标定(俗称“手眼”标定)是机器人依靠视觉系统导引末端工具完成任务的重要步骤，其“手眼”标定精度的高低，决定了视觉系统能否准确完成机器人的空间位姿引导。
2、目前针对机器人视觉系统空间位姿导引精度无相关的检测标准及方法；
技术实现思路
1、本专利技术为解决现有技术的不足，目的在于提供一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置及方法，以精确测量到机器人视觉系统空间位姿导引精度。
2、本专利技术通过下述技术方案实现：
3、一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置，包括：
...【技术保护点】
1.一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤S1中，将靶球吸附在第一靶座(51)上，在激光跟踪测量系统中建立与机器人法兰坐标系重合的坐标系{F}的具体步骤为：
4.根据权利要求3所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤S11中，在求解其中任意两个法矢向量间的夹角时，若θ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤s1中，将靶球吸附在第一靶座(51)上，在激光跟踪测量系统中建立与机器人法兰坐标系重合的坐标系{f}的具体步骤为：
4.根据权利要求3所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤s11中，在求解其中任意两个法矢向量间的夹角时，若θxy、θyz、θxz有任意一个夹角在90°±0.03°范围内，则停止步骤s11，若三个夹角均不在90°±0.03°范围内，则重复步骤s11。
5.根据权利要求2所述的一种机器人视觉系统空间位姿导引精度测量装置的测量方法，其特征在于，所述步骤s2还包括以下具...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁明记，滕强，陈衡，李强，许耀宇，石纯标，黄晓明，夏仰球，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所，
类型：发明
国别省市：
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