车辆的控制方法及装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆的控制方法及装置、存储介质及电子设备，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车领域。该方法包括：将激光雷达采集的第一目标物的感知结果以及毫米波雷达采集的第二目标物的感知结果进行融合，得到目标物感知队列；利用目标融合策略将目标物感知队列与第一目标物跟踪队列进行融合，得到第二目标物跟踪队列；目标融合策略包括：针对每个感知元素，若存在与其匹配的第一跟踪元素，则确定其来源是否包括激光雷达和毫米波雷达，若均包含，则基于激光雷达和毫米波雷达各自的速度信息，确定目标传感器速度信息，进而更新第一跟踪元素，得到第二跟踪元素。本申请保证了目标物检测的可靠性，提升了矿山自动驾驶的安全性和效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车，具体涉及一种车辆的控制方法及装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

1、矿山自动驾驶需要准确检测目标物(例如，特定的障碍物)并测量其速度，以保证车辆的安全和高效运行。激光雷达可以准确感知目标物的边缘轮廓，但无法检测到目标物的另一侧，导致速度测量可能不准确；毫米波雷达可以提供目标物的位置和速度信息，但由于硬件限制，横向距离和位置可能发生较大变化，导致速度测量不准确。因此，为了提高速度测量精度，需要有效融合不同传感器的速度，确保自动驾驶的安全和平稳运行。

2、目前的速度测量方法主要是将不同传感器的结果进行滤波，但未考虑到传感器特性在某些场景下可能引入偏差，进而无法达到最优的速度融合效果。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、存储介质及电子设备。

2、第一方面，本申请一实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：获取基于目标车辆的激光雷达确定的第一目标物的感知结果；获取基于目标车辆的毫米波雷达确定的第二目标物的感知结果；将第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达的速度信息和所述毫米波雷达的速度信息，确定目标传感器速度信息，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述目标条件包括：

4.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，判断所述目标车辆是否进行转向的方法包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达的速度信息和所述毫米波雷达的速度信息，确定目标传感器速度信息，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所...

【技术特征摘要】

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达的速度信息和所述毫米波雷达的速度信息，确定目标传感器速度信息，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述目标条件包括：

4.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，判断所述目标车辆是否进行转向的方法包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达的速度信息和所述毫米波雷达的速度信息，确定目标传感器速度信...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡伟辰，洪玮，李机智，林巧，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：