多车道场景下智能网联车辆集群拆分与重组协同控制方法技术

本发明专利技术提出一种多车道场景下智能网联车辆集群拆分与重组协同控制方法。首先，分析车辆运行状态信息组成，描述车辆集群的通信及运动特性，采用线性一致性控制器作为基础控制模型，构建车辆集群的通信拓扑模型。然后，考虑车辆的动力学特征和集群耦合特性，构建车辆集群动力学模型。最后，对车辆集群运行中的典型场景进行建模，构建深度强化学习方法的奖励函数同时进行智能体的设置，上层构建模型多智能体分层强化学习方法，下层使用多车道车辆编队控制模型，通过动态优化基础控制模型参数输出最优的智能网联汽车期望加速度，并将期望加速广转换为车辆可直接执行的油门/制动控制命令，实现城市道路环境下智能网联车辆集群的拆分与重组并保证行驶的安全与高效。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能驾驶/智能网联汽车，面向具备v2x(vehicle toeverything)通信功能的智能网联汽车(intelligent connected vehicles，icvs)，具体涉及一种基于深度强化学习(deep reinforcement learning，drl)的车辆队列集群拆分与重组方法，可有效提升车辆集群在城市道路环境中的运行安全和效率，保证车辆集群实际行驶过程中能稳定高效运行同时保障通行能力最优。

技术介绍

1、车辆集群控制技术是智能网联汽车领域的重要应用之一，面向未来智能网联车辆集群驾驶的交通环境，车辆集群的有效控制可增强驾驶安全性和稳定性，能够在各种复杂交通环境中保持高效运行。此外，对智能网联汽车需要在车辆集群控制上实现更高安全性、更高抗干扰能力的性能提升，则考虑车辆集群间的拆分与重组行为，使车辆在行驶的过程中，利用传感器、通信设备等设备，同时兼顾安全性与高效性，实现多车之间的配合，从而充分利用智能网联汽车特性提升道路通行效率、车辆能源利用率，车辆驾驶安全性。

2、多智能体集群的定义最初出现于无人机蜂群的相关本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多车道场景下智能网联车辆集群拆分与重组协同控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的一种多车道场景下智能网联车辆集群拆分与重组协同控制方法，其特征在于，该方法还包括如下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种多车道场景下智能网联车辆集群拆分与重组协同控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

2....

【专利技术属性】
技术研发人员：王庞伟，王欣荻，孙远哲，张龙，张名芳，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：