【技术实现步骤摘要】
本公开涉及焊接作业，具体而言，涉及一种余量切割跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、对于大型的焊缝工件在焊接作业之前，会有下料切割、坡口预加工等工序，其目的主要有两个：一是将工件多余的部分切掉；二是切完余量后，将坡口加工至预设的形状。在余量切割环节上，常见的切割方法有两种：一是人工切割，二是基于导轨式的切割。但是，这两种都存在一些局限性。对于人工切割，虽然操作简单，但是效率较低，且因为人工参与过多，会降低切割端面的一致性；对于搭载导轨式的切割方法，虽然效率比人工高，且可以保障切割端面的一致性，但是当切割弧板，尤其是圆筒时，导轨平台的自身很难适应多种曲率的场景，也存在一定的局限性。
2、基于此背景下使用无轨道全位置爬行机器人搭载切割枪进行切割，既可以提升切割效率，保证切割质量，还能适应多种切割场景，包括直板、弧板及圆筒等。对于无轨道式的爬行机器人通常是依靠前置搭载的视觉跟踪传感器检测焊缝引导爬行机进行跟踪。而在切割环境下，没有焊缝进行识别，常见的做法是在工件上绘制一条余量线，通过识别余量线的位置引导爬行机跟踪。但...
【技术保护点】
1.一种余量切割跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于以下步骤确定所述目标交点：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于以下步骤确定所述余量线方程：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标图像中所述激光线与所述余量线的目标交点之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定切割机器人对应的割枪坐标系与所述目标图像对应的视觉传感器坐标系之间的目标转换关系，具体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于以下公式确定所
【技术特征摘要】
1.一种余量切割跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于以下步骤确定所述目标交点：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于以下步骤确定所述余量线方程：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标图像中所述激光线与所述余量线的目标交点之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定切割机器人对应的割枪坐标系与所述目标图像对应的视觉传感器坐标系之间的目标转换关系，具体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于以下公式确定所述目标转换关系：
【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，马保亮，刘爱平，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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