【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制，具体涉及一种基于tof技术的管道内无人机障碍感知方法及相关设备。
技术介绍
1、无人机的障碍感知是无人机控制中非常重要的一个环节，障碍感知的精确性能很大程度地决定无人机飞行的稳定性和安全性。在地下管道内这一环境中，对无人机的要求不同于常规环境，具有以下特点：1、环境狭窄，通常地下管道的内径在400mm左右，狭窄的环境容易造成无人机障碍的误判；2、无自然光源，地下管道内没有太阳光这样的自然光源，这会影响无人机探测障碍的精度，例如摄像头传感器对被摄物的亮度要求较高。3、障碍物类型复杂，地下管道内的障碍物主要包括石块、石乳、城市生活垃圾等，不同于地面障碍物类型。
2、也即，如何基于tof技术提供一种新的管道内无人机障碍感知方法，适用于轻量小型无人机设备，以达到降低成本、实现无人机在管道内障碍物的实时感知的技术效果是本领域亟需解决的技术难题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种基于tof技术的管道内无人机障碍感知方法及其相关设备，以解决上述至少一种技
【技术保护点】
1.一种基于TOF技术的管道内无人机障碍感知方法，应用于对地下管道进行巡检的无人机，所述无人机的前端安装有TOF传感器，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于TOF技术的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，所述依据所述无人机的实际尺寸和所述无人机的飞行性能建立所述无人机在所述目标管道内的安全通行区域，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于TOF技术的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，所述比例参数阈值包括高度比例参数阈值a、宽度比例参数阈值b和长度比例参数阈值c，所述以所述最小长方体为基准依据所述比例参数阈值构建所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于tof技术的管道内无人机障碍感知方法，应用于对地下管道进行巡检的无人机，所述无人机的前端安装有tof传感器，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于tof技术的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，所述依据所述无人机的实际尺寸和所述无人机的飞行性能建立所述无人机在所述目标管道内的安全通行区域，包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于tof技术的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，所述比例参数阈值包括高度比例参数阈值a、宽度比例参数阈值b和长度比例参数阈值c，所述以所述最小长方体为基准依据所述比例参数阈值构建所述无人机在所述目标管道内的安全通行区域，包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于tof技术的管道内无人机航向感知方法，其特征在于，所述依据所述基础点云数据集中入侵所述安全通行区域的入侵点云信息判定所述无人机前方的障碍物情况，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于tof技术的管道内无人机航向感知方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗超，李泽，陈智勇，朱纯午，陈天龙，刘翔宇，
申请(专利权)人：武汉道小飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。