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本申请提供了一种基于TOF技术的管道内无人机障碍感知方法及其相关设备，包括：当无人机进入目标管道后，控制TOF传感器实时采集无人机行进前方的TOF数据集，然后依据TOF传感器的内参将TOF数据集转换为原始点云数据集，并对原始点云数据集进行滤...
该专利属于武汉道小飞科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉道小飞科技有限公司授权不得商用。

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