一种果园采摘机器人制造技术

本技术提供了一种果园采摘机器人，包括：移动车体；机械臂，设置在移动车体上；采摘部件，设置在机械臂的输出末端，包括夹持座、沿夹持座圆周间隔设置的至少三个夹持组件、以及设置在夹持组件上的柔性结构，至少三个夹持组件的中心形成采摘空间，柔性结构包括突出于夹持组件向靠近采摘空间一侧设置的中空形变腔。通过设置有采用至少三个夹持组件来形成采摘空间，并在夹持组件向靠近采摘空间一侧设置的中空形变腔，当采摘部件夹持苹果时，中空形变腔的外侧与苹果接触并在受力后会变形，从而增大与苹果的抓取摩擦力，包装抓取力足够而提高采摘效率。解决现有采摘机器人的抓取面积较小，容易导致抓取力不足而降低采摘效率的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及农业设备的，具体而言，涉及一种果园采摘机器人。

技术介绍

1、目前，大部分果园在采摘苹果时大多采用人工手动采摘，可以保证苹果完好且对果树伤害较小。但人工手动采摘效率低，且生于较高位置的苹果人的高度无法直接触及，需借助搭人字梯或扶梯。

2、公告号为cn215683458u的中国技术专利公开了一种苹果采摘机械手，包括：手抓组件、支撑组件、步进电机、丝杠和底座，所述手抓组件包括多个夹爪，所述夹爪的内表面设置有软橡胶，所述支撑组件包括多根连接杆、多根支撑杆、多个连接臂、安装座和丝母，所述支撑杆的一端固定在所述底座上，所述支撑杆的另一端部铰接有所述夹爪，所述安装座固定在多根所述支撑杆之间，所述连接臂固定在所述丝母上并绕所述丝母的轴线分布，所述连接杆铰接在对应的所述连接臂和所述夹爪之间，所述步进电机固定在所述安装座上，所述步进电机的转轴与所述丝杠连接，所述丝杠螺纹连接在所述丝母中。

3、上述采摘机械手为了避免损伤果实和树枝，而在夹爪的内表面设置有软橡胶，然而机械手的抓取面积较小，采用软橡胶变形大，容易导致抓取力不足而降低采摘效率。...

【技术保护点】

1.一种果园采摘机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述夹持组件(32)包括依次铰接的驱动单元(34)、第一夹持单元(35)、第二夹持单元(36)和第三夹持单元(37)；

3.根据权利要求2所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述第一夹持单元(35)包括第一驱动杆(351)和第一连接杆(352)、第一摆动杆(353)；

4.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述第二驱动杆(361)为7字型杆件，所述夹持件(371)为三角形夹持块。

5.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人...

【技术特征摘要】

1.一种果园采摘机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述夹持组件(32)包括依次铰接的驱动单元(34)、第一夹持单元(35)、第二夹持单元(36)和第三夹持单元(37)；

3.根据权利要求2所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述第一夹持单元(35)包括第一驱动杆(351)和第一连接杆(352)、第一摆动杆(353)；

4.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述第二驱动杆(361)为7字型杆件，所述夹持件(371)为三角形夹持块。

5.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述柔性结构(33)包括设置在所述第一连接杆(352)上的第一中空腔(331)、设置在所述第二连接杆(362)上的第二中空腔(332)、以及设置在所述夹持件(371)上的第三中空腔(333)。

6.根据权利要求3所述的一种果园采摘机器人，其特征在于，所述驱动单元(34)包括设置在所述机械臂(2)输出末端的安装座(341)、设置在安装座(341)上的夹持电机(342)、与夹持电机(342)传动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑霖娟，林昆，
申请(专利权)人：清远职业技术学院，
类型：新型
国别省市：