【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种能够实现优化控制的水刀系统。
技术介绍
1、一般水刀系统包括导鞘、执行器械、内窥镜机构等，其中导鞘用来为执行器械的运动提供事先建立的通道及支撑等，执行器械(水刀)可受控做各方向的运动完成水射流的释放，内窥镜等用来实现对执行器械运动的术前术中监控等。上述部件的结构设计和原理对水刀切割的关键参数：切割范围(角度和深度)一般会造成以下问题：起到建立通道和支撑作用的导鞘会限制水射流的角度，即对执行器械旋转时导鞘会在水射流的出射路径造成遮挡，造成水射流不能360度完整切除。对于医生预先在医学图像上规划的连续边界位置轨迹，需要拟合生成运动控制位置轨迹，使执行部件按照运动控制位置轨迹动作，但是由于导鞘遮挡原因，会使水射流不能达到规划位置。因此，需要优化运动控制位置轨迹。
技术实现思路
1、本申请提出一种水刀系统，解决导鞘遮挡水射流因而限制了切除范围的问题。
2、第一方面，本申请实施例提出一种水刀系统，包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜机构构成的整体器...
【技术保护点】
1.一种水刀系统，包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜机构构成的整体器械，其中执行器械包含水刀杆体和用于径向喷射水射流的孔，其特征在于，还包括执行器械运动模块、整体器械运动模块和运动控制模块；
2.如权利要求1所述的水刀系统，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的水刀系统，其特征在于，所述运动控制模块进一步包含第一获取单元，用于获取、确定水射流的规划运动轨迹和规划参数，规划参数包括每个运动步长的直线运动起始位置、直线运动停止位置、直线运动速度、旋转运动起始位置、旋转运动停止位置、旋转运动速度。
4.如权利要求1所述的水...
【技术特征摘要】
1.一种水刀系统，包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜机构构成的整体器械，其中执行器械包含水刀杆体和用于径向喷射水射流的孔，其特征在于，还包括执行器械运动模块、整体器械运动模块和运动控制模块；
2.如权利要求1所述的水刀系统，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的水刀系统，其特征在于，所述运动控制模块进一步包含第一获取单元，用于获取、确定水射流的规划运动轨迹和规划参数，规划参数包括每个运动步长的直线运动起始位置、直线运动停止位置、直线运动速度、旋转运动起始位置、旋转运动停止位置、旋转运动速度。
4.如权利要求1所述的水刀系统，其特征在于，所述运动控制模块进一步包含第一旋转控制单元，响应于所述旋转运动起始位置和/或旋转运动停止位置在导鞘覆盖范围内，以水刀杆体轴向为中心控制整体器械旋转，消除导鞘对所述旋转运动起始位置和/或旋转运动停止位置的遮挡。
5.如权利要求1所述的水刀系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵静，史策，陈文波，
申请(专利权)人：北京智愈医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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