【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种目标检测方法及装置。
技术介绍
1、目标检测技术利用传感器如激光雷达和摄像头实时监测周围环境，并通过算法处理数据，识别和检测行人、车辆等障碍物，在多个领域具有广泛的应用潜力和发展前景。相关技术中通常采用三维(three-dimensional，3d)网络模型或点云目标检测方式来实现目标检测，其中，3d网络模型由于缺少通用开发框架算子的支持，所以很难进行车端部署；点云目标检测方式中经典的代表性网络为基于点云的3d目标检测模型(pointpillar)，但该算法仍存在目标检测效率低、检测效果差的问题，由此难以提高无人车的目标检测精度。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种目标检测方法及装置，以至少解决相关技术在自动驾驶过程中进行目标检测时的检测效率低、检测效果差的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标检测方法，包括：获取点云拼接数据，其中，点云拼接数据...
【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，对所述点云拼接数据进行预处理，得到所述预处理结果包括：
3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，基于所述点云拼接数据进行体素化处理，得到所述体素化处理结果包括：
4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，对所述点云拼接数据进行栅格划分处理，得到所述栅格划分结果包括：
5.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，对所述栅格划分结果进行体素归一化处理，得到所述体素化处理结果包括：
6.根据权利要求5...
【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，对所述点云拼接数据进行预处理，得到所述预处理结果包括：
3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，基于所述点云拼接数据进行体素化处理，得到所述体素化处理结果包括：
4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，对所述点云拼接数据进行栅格划分处理，得到所述栅格划分结果包括：
5.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，对所述栅格划分结果进行体素归一化处理，得到所述体素...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海罗，李机智，李金城，杨书杰，洪玮，关喜嘉，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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