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本发明公开了一种目标检测方法及装置。其中，该方法包括：获取点云拼接数据，其中，点云拼接数据通过对多帧原始点云数据进行拼接处理而得到；对点云拼接数据进行预处理，得到预处理结果，其中，预处理结果包括点云拼接数据对应的俯视空间体素特征；基于预处理...
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