【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆相关，特别是一种滑移控制方法、滑移控制系统、相移滤波器、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。
技术介绍
1、由于电动车电机扭矩传递快，出力大，无论是对于驱动还是能量回收，车辆在低附路很容易迅速进入滑移状态，造成打滑加速不良或无法转向/过度转向。因此，电动汽车的滑移率控制，最重要的控制要求是“快”。
2、然而，申请人在实现本专利技术的过程中发现，现有技术的滑移控制，存在控制时效实质性的延迟的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有技术的滑移控制，存在控制时效实质性的延迟的技术问题，提供一种滑移控制方法、滑移控制系统、相移滤波器、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。
2、本专利技术提供一种滑移控制方法，包括：
3、在每个周期对用于滑移控制的滑移参数进行低通滤波，将当前周期进行低通滤波后的值作为当前周期的当前前移前滑移参数，将之前的一个或多个周期进行低通滤波后的值作为历史前移前滑移参数；
4、获取之前的一个或多个周期的历史前移后滑移参数；
5、将所述当前前移前滑移参数与所述历史前移前滑移参数的加权值，减去所述历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数；
6、基于所述当前前移后滑移参数进行滑移控制。
7、进一步地，所述历史前移前滑移参数包括：上个周期的第一历史前移前滑移参数以及上上个周期的第二历史前移前滑移参数，所述历史前移后滑移参数包括：上个周期的第一历史前
8、更进一步地，所述将所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，减去所述第一历史前移后滑移参数和所述第二历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数，包括：
9、根据截止频率、采样周期、品质因数、增益以及计算周期，计算当前前移前滑移参数加权系数、第一历史前移前滑移参数加权系数、第二历史前移前滑移参数加权系数、第一历史前移后滑移参数加权系数、第二历史前移后滑移参数加权系数；
10、根据所述当前前移前滑移参数加权系数、所述第一历史前移前滑移参数加权系数、所述第二历史前移前滑移参数加权系数，计算所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，根据所述第一历史前移后滑移参数加权系数、所述第二历史前移后滑移参数加权系数，计算第一历史前移后滑移参数和所述第二历史前移后滑移参数的加权值，将所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，减去所述第一历史前移后滑移参数和所述第二历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数。
11、再进一步地，所述根据所述当前前移前滑移参数加权系数、所述第一历史前移前滑移参数加权系数、所述第二历史前移前滑移参数加权系数，计算所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，根据所述第一历史前移后滑移参数加权系数、所述第二历史前移后滑移参数加权系数，计算第一历史前移后滑移参数和所述第二历史前移后滑移参数的加权值，将所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，减去所述第一历史前移后滑移参数和所述第二历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数，包括：
12、计算y1＝mg1*x1+mg2*x2+mg3*x3-mg4*y2-mg5*y3，其中，y1为当前前移后滑移参数，y2为第一历史前移后滑移参数，y3为第二历史前移后滑移参数，x1为当前前移前滑移参数，x2为第一历史前移前滑移参数，x3为第二历史前移前滑移参数，mg1为当前前移前滑移参数加权系数，mg2为第一历史前移前滑移参数加权系数，mg3为第二历史前移前滑移参数加权系数，mg4为第一历史前移后滑移参数加权系数，mg5为第二历史前移后滑移参数加权系数。
13、再进一步地，所述根据截止频率、采样周期、品质因数、增益以及计算周期，计算当前前移前滑移参数加权系数、第一历史前移前滑移参数加权系数、第二历史前移前滑移参数加权系数、第一历史前移后滑移参数加权系数、第二历史前移后滑移参数加权系数，包括：
14、根据截止频率、采样周期、品质因数、增益以及计算周期，计算第一辅助参数、第二辅助参数、第三辅助参数、第四辅助参数、第五辅助参数、第六辅助参数、第七辅助参数为：
15、k17＝4*k27+2*k28*k16+k29*k16^2；
16、k24＝k*q*ts^2*wc^2；
17、k25＝2*k*q*ts^2*wc^2；
18、k26＝k*q*ts^2*wc^2；
19、k27＝q*ts^2*wc^2-2*ts*wc+4*q；
20、k28＝-(8*q-2*q*ts^2*wc^2)；
21、k29＝q*ts^2*wc^2+2*ts*wc+4*q；
22、其中，k17为第一辅助参数，k24为第二辅助参数、k25为第三辅助参数、k26为第四辅助参数、k27为第五辅助参数、k28为第六辅助参数、k29为第七辅助参数，wc为截止频率，ts为采样周期，q为品质因素，k为增益；
23、计算当前前移前滑移参数加权系数、第一历史前移前滑移参数加权系数、第二历史前移前滑移参数加权系数、第一历史前移后滑移参数加权系数、第二历史前移后滑移参数加权系数为：
24、mg1＝(4*k24+2*k25*k16+k26*k16^2)/k17；
25、mg2＝(-8*k24+2*k26*k16^2)/k17；
26、mg3＝(4*k24-2*k25*k16+k26*k16^2)/k17；
27、mg4＝(-8*k27+2*k29*k16^2)/k17；
28、mg5＝(4*k27-2*k28*k16+k29*k16^2)/k17；
29、其中，mg1为当前前移前滑移参数加权系数，mg2为第一历史前移前滑移参数加权系数，mg3为第二历史前移前滑移参数加权系数，mg4为第一历史前移后滑移参数加权系数，mg5为第二历史前移后滑移参数加权系数，k16为计算周期。
30、本专利技术提供一种滑移控制系统，包括：
31、低通滤波模块，用于在每个周期对用于滑移控制的滑移参数进行低通滤波，将当前周期进行低通滤波后的值作为当前周期的当前前移前本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种滑移控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的滑移控制方法，其特征在于，所述历史前移前滑移参数包括：上个周期的第一历史前移前滑移参数以及上上个周期的第二历史前移前滑移参数，所述历史前移后滑移参数包括：上个周期的第一历史前移后滑移参数以及上上个周期的第二历史前移后滑移参数，所述将所述当前前移前滑移参数与所述历史前移前滑移参数的加权值，减去所述历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数，包括：将所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，减去所述第一历史前移后滑移参数和所述第二历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数。
3.根据权利要求2所述的滑移控制方法，其特征在于，所述将所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，减去所述第一历史前移后滑移参数和所述第二历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数，包括：
4.根据权利要求3所述的滑移控制方法，其特征在于，所述根据所述当前前移前滑移参数
5.根据权利要求3所述的滑移控制方法，其特征在于，所述根据截止频率、采样周期、品质因数、增益以及计算周期，计算当前前移前滑移参数加权系数、第一历史前移前滑移参数加权系数、第二历史前移前滑移参数加权系数、第一历史前移后滑移参数加权系数、第二历史前移后滑移参数加权系数，包括：
6.一种滑移控制系统，其特征在于，包括：
7.一种相移滤波器，其特征在于，包括：当前前移前滑移参数获取模块、历史前移前滑移参数获取模块、历史前移后滑移参数模块以及计算模块，其中：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至5任一项所述的滑移控制方法的所有步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的滑移控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种滑移控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的滑移控制方法，其特征在于，所述历史前移前滑移参数包括：上个周期的第一历史前移前滑移参数以及上上个周期的第二历史前移前滑移参数，所述历史前移后滑移参数包括：上个周期的第一历史前移后滑移参数以及上上个周期的第二历史前移后滑移参数，所述将所述当前前移前滑移参数与所述历史前移前滑移参数的加权值，减去所述历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数，包括：将所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，减去所述第一历史前移后滑移参数和所述第二历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数。
3.根据权利要求2所述的滑移控制方法，其特征在于，所述将所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，减去所述第一历史前移后滑移参数和所述第二历史前移后滑移参数的加权值，得到当前周期的当前前移后滑移参数，包括：
4.根据权利要求3所述的滑移控制方法，其特征在于，所述根据所述当前前移前滑移参数加权系数、所述第一历史前移前滑移参数加权系数、所述第二历史前移前滑移参数加权系数，计算所述当前前移前滑移参数、所述第一历史前移前滑移参数与所述第二历史前移前滑移参数的加权值，根据所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈轩，谢仪杰，叶谋佳，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：
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