【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及无人机，尤其涉及一种无人机表演图案的生成方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在无人机表演领域中，需要使用无人机在空中组成各种图案、形状，以表演为目的既要保证绝对安全，同时也要保证无人机数量一定，且图案美观。在填充图案时，希望图案内部均匀，边框清晰可辨。而目前的无人机表演图案的生成方法中，多采用3d软件对表演图案进行编辑，以点或球体代表真实的无人机进行模拟，通过平移、旋转、缩放等功能，将代表无人机的点或球体摆放到特定位置，构成表演图案。而想要获取表演图案内的均匀布点，就需要在3d软件中用手拖动点或球体来保证每架无人机的点位无碰撞，且分布均匀、美观。除了手动拖动之外，还可以采用横平竖直的矩阵式填充布点、二维布点算法以及其它布点方法，矩阵式填充布点这种方式对齐实现起来是最简单的，但人的审美不是一成不变的，且并不是每种表演图案都适合横平竖直的矩阵填充方式；而二维布点算法不会考虑无人机与无人机之间的安全距离问题、表演图案边缘和内部的区分以及均匀布点问题；而其它布点方法直接开始对表演图案提取边缘，边缘处理完后才对表演图案进行劣化处理，这使得处理低像素图像时，边缘就会出错，导致图像边缘比边缘内部小，边缘及内部无法进行适配。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种无人机表演图案的生成方法、装置、设备及介质，旨在解决现有无人机表演图案生成时需要手动拖动及表演图案布点不均匀的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机表演图案的生成方法，包括：>
3、获取待对齐图片的路径、待对齐无人机数量、安全距离以及实际距离；
4、将所述待对齐图片的路径输入预设插件中，以使所述预设插件对所述待对齐图片进行转换得到待对齐目标图像，并对所述待对齐目标图像进行处理得到边缘点集；
5、从所述边缘点集中任意选择一个边缘点作为起始点，并根据所述起始点和所述实际距离对所述边缘点集进行遍历得到边缘计数值及与所述边缘点集中所有边缘点相对应的边缘坐标；
6、基于所述实际距离，对所述待对齐目标图像中所述边缘点集所包裹的图像内部区域使用泊松碟算法进行填充得到与内部点相对应的内部坐标及内部计数值；
7、根据所述待对齐无人机数量、所述边缘计数值、所述内部计数值、所述安全距离以及所述实际距离通过剔除均匀化方法对所述图像内部区域中的所述内部点进行剔除及均匀化，并对所述边缘坐标和所述内部坐标进行缩放得到目标边缘坐标和目标内部坐标；
8、根据所述目标边缘坐标和所述目标内部坐标生成无人机表演图案。
9、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机表演图案的生成装置，包括：
10、获取单元，用于获取待对齐图片的路径、待对齐无人机数量、安全距离以及实际距离；
11、转换处理单元，用于将所述待对齐图片的路径输入预设插件中，以使所述预设插件对所述待对齐图片进行转换得到待对齐目标图像，并对所述待对齐目标图像进行处理得到边缘点集；
12、遍历单元，用于从所述边缘点集中任意选择一个边缘点作为起始点，并根据所述起始点和所述实际距离对所述边缘点集进行遍历得到边缘计数值及与所述边缘点集中所有边缘点相对应的边缘坐标；
13、填充单元，用于基于所述实际距离，对所述待对齐目标图像中所述边缘点集所包裹的图像内部区域使用泊松碟算法进行填充得到与内部点相对应的内部坐标及内部计数值；
14、均匀缩放单元，用于根据所述待对齐无人机数量、所述边缘计数值、所述内部计数值、所述安全距离以及所述实际距离通过剔除均匀化方法对所述图像内部区域中的所述内部点进行剔除及均匀化，并对所述边缘坐标和所述内部坐标进行缩放得到目标边缘坐标和目标内部坐标；
15、生成单元，用于根据所述目标边缘坐标和所述目标内部坐标生成无人机表演图案。
16、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器以及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
17、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。
18、本专利技术实施例提供了一种无人机表演图案的生成方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：获取待对齐图片的路径、待对齐无人机数量、安全距离以及实际距离；将所述待对齐图片的路径输入预设插件中，以使所述预设插件对所述待对齐图片进行转换得到待对齐目标图像，并对所述待对齐目标图像进行处理得到边缘点集；从所述边缘点集中任意选择一个边缘点作为起始点，并根据所述起始点和所述实际距离对所述边缘点集进行遍历得到边缘计数值及与所述边缘点集中所有边缘点相对应的边缘坐标；基于所述实际距离，对所述待对齐目标图像中所述边缘点集所包裹的图像内部区域使用泊松碟算法进行填充得到与内部点相对应的内部坐标及内部计数值；根据所述待对齐无人机数量、所述边缘计数值、所述内部计数值、所述安全距离以及所述实际距离通过剔除均匀化方法对所述图像内部区域中的所述内部点进行剔除及均匀化，并对所述边缘坐标和所述内部坐标进行缩放得到目标边缘坐标和目标内部坐标；根据所述目标边缘坐标和所述目标内部坐标生成无人机表演图案。本专利技术实施例的技术方案，因先使用泊松碟算法对图像内部区域进行了填充，然后通过剔除均匀化方法对图像内部区域中的内部点进行剔除及均匀化，最后根据目标边缘坐标和目标内部坐标自动生成无人机表演图案，在无人机表演图案生成过程中，无需手动拖动表示无人机的点或球体；且因对图像内部区域进行了泊松碟算法填充、内部点剔除以及均匀化操作，使得生成的表演图案的布点更为均匀。
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1.一种无人机表演图案的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待对齐目标图像进行处理得到边缘点集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始点和所述实际距离对所述边缘点集进行遍历得到边缘计数值及与所述边缘点集中所有边缘点相对应的边缘坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述实际距离为查找步长，从所述起始点开始在所述边缘点集中查找下一无碰撞点的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待对齐无人机数量、所述边缘计数值、所述内部计数值、所述安全距离以及所述实际距离通过剔除均匀化方法对所述图像内部区域中的所述内部点进行剔除及均匀化，并对所述边缘坐标和所述内部坐标进行缩放得到目标边缘坐标和目标内部坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待对齐无人机数量及预设容许偏差计算得到计数区间的步骤之后，还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待对齐无人机
8.一种无人机表演图案的生成装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器以及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机表演图案的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待对齐目标图像进行处理得到边缘点集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始点和所述实际距离对所述边缘点集进行遍历得到边缘计数值及与所述边缘点集中所有边缘点相对应的边缘坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述实际距离为查找步长，从所述起始点开始在所述边缘点集中查找下一无碰撞点的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待对齐无人机数量、所述边缘计数值、所述内部计数值、所述安全距离以及所述实际距离通过剔除均匀化方法对所述图像内部区域中的所述内部点进行剔除及均匀化，并对所述边缘坐标和所述内部坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：胥陈卓，周荣鑫，张徐宇，
申请(专利权)人：深圳大漠大智控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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