【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机器人领域，具体而言，涉及一种机器人关节的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、仿生机器人的电动关节需要根据应用场景工况实时地控制和调节，以实现全身灵活运动的同步和协调。由于应用场景工况复杂多变，具备不确定性，关节系统需要拥有高速响应和快速调节的能力。
2、机器人关节核心部件一般包括电机、电机驱动器、减速器及传感器。一种提高机器人关节响应速度的技术方案是在设计机器人关节的过程中，提高电机时间常数、采用更快的信号采集电路和主控电路、优化电机控制算法等。该方法虽然可以提高机器人的动态响应速度，但是由于机器人所处的环境具有不确定性，在未知应用场景工况下，例如路况及负载突变的情况下，机器人的动作响应仍会存在一定的延时。本专利技术提出一种基于机器视觉工况预测的机器人关节位置及扭矩前馈控制系统，能有效优化及解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种机器人关节的控制方法、装置、电子设备及存储介质，提升了机器人在未知场景作业下关节动态响应速度、...
【技术保护点】
1.一种机器人关节的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路况状态和所述作业场景图像生成机器人关节电机的控制指令参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述作业负载参数、所述作业加载时长和所述路况状态生成所述机器人关节电机的控制指令参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用前馈控制的方式将所述控制指令参数叠加到机器人关节电机控制系统的指令上，控制所述机器人的关节驱动所述机器人沿着运行路径前进并执行作业任务，包括：
5.根据权利要求4所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路况状态和所述作业场景图像生成机器人关节电机的控制指令参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述作业负载参数、所述作业加载时长和所述路况状态生成所述机器人关节电机的控制指令参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用前馈控制的方式将所述控制指令参数叠加到机器人关节电机控制系统的指令上，控制所述机器人的关节驱动所述机器人沿着运行路径前进并执行作业任务，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制指令参数包括：关节电机位置控制指令参数、关节电机扭矩控制指令参数，采用前馈控制的方式将所述控制指令参数叠加到机器人关节电机控制系统的指令上，通过所述关节电机控制系统控制所述机器人的关节驱动所述机器人沿着所述运行路径前...
【专利技术属性】
技术研发人员：周荣晖，陈浩，李越，严伟灿，郑艳文，
申请(专利权)人：卧龙电气驱动集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。