智能割草机的电子围栏自动标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一智能割草机的电子围栏自动标定方法、装置、设备及存储介质，包括：设定割草机的特定位置，割草机从充电桩出发，到达特定位置进行标定，获取左电感值均值Al‑a和右电感值Ar‑a，此时电感的放大倍数为Mf；割草机标定后，按照预设路线进行割草作业，左电感、右电感实时采集电感值为Al、Ar，电感的实时放大倍数M；割草机运行过程中，若M＝Mf，且Al＜Al‑a或者Ar＜Ar‑a，则割草机进行减速处理；反之，割草机继续以正常速度进行割草作业。本发明专利技术可自适应对不同平方的场地进行自动标定，可自适应对不同平方的场地进行自动标定，既能保证智能割草机在不同平方场地进行高效率地工作，也能大大减小出界的风险。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能割草机，特别涉及智能割草机的电子围栏自动标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、智能割草机在实际应用中都需要电子围栏来限制割草的区域，电子围栏有很多种，例如围线、uwb、gps等等。目前围线基本采用恒流方式进行脉冲发射而形成，由于不同用户的草坪面积大小不一致，用户规划的围线圈住的范围不同，从而导致围线的线长度不同。而围线作为感性负载且发射端的功率相同，会导致接收端接收到的信号随着线的长度增加而信号衰减。

2、为了减小智能割草机在围线这类电子围栏下出界的概率，一般在靠近边界时都会进行减速处理，由于围线的物理特性，平方越大的场地信号衰减会越明显，导致大平方场地靠近边界时无法减速，增大了出界的概率。

3、现有的智能割草机并未对不同大小的围线场地进行自适应软件标定，无论是大平方和小平方都采用均衡之后的阈值来做减速处理，即不能自适应标定阈值。

4、1、阈值过大，在大平方场地即使靠近边界时也无法达到该阈值，导致智能割草机做不出减速处理，速度过快而出界或者出界过多。

5、2、阈值过小，这样虽然兼顾本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.智能割草机的电子围栏自动标定方法，其特征在于，智能割草机在电子围栏限定的草坪内进行割草作业，智能割草机的前侧设有左电感和右电感，其中，所述方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种智能割草机的电子围栏自动标定方法，其特征在于，所述电子围栏的其中一边上设有充电桩，所述步骤S1包括：所述智能割草机从充电桩出发，沿所述电子围栏的设有充电桩的一边移动预定距离后，控制智能割草机旋转90度，使其车头朝向草坪中央位置，设定此时智能割草机的位置为特定位置。

3.如权利要求1所述的一种智能割草机的电子围栏自动标定方法，其特征在于，所述步骤S4中，具体如下：

4....

【技术特征摘要】

1.智能割草机的电子围栏自动标定方法，其特征在于，智能割草机在电子围栏限定的草坪内进行割草作业，智能割草机的前侧设有左电感和右电感，其中，所述方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种智能割草机的电子围栏自动标定方法，其特征在于，所述电子围栏的其中一边上设有充电桩，所述步骤s1包括：所述智能割草机从充电桩出发，沿所述电子围栏的设有充电桩的一边移动预定距离后，控制智能割草机旋转90度，使其车头朝向草坪中央位置，设定此时智能割草机的位置为特定位置。

3.如权利要求1所述的一种智能割草机的电子围栏自动标定方法，其特征在于，所述步骤s4中，具体如下：

4.如权利要求1所述的一种智能割草机的电子围栏自动标定方法，其特征在于，所述步骤s5之后还包括：在所述智能割草机完成当前割草任务后，控制智能割草机返回充电桩。

5.如权利要求4所述的一种智能割草机的电子围栏自动标定方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述智能割草机执行每...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈烨斌，时克君，钟健，蒋哲悦，黄凯平，
申请(专利权)人：浙江亚特电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：