【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能材料及其驱动机构的控制领域，具体为在迟滞非线性和系统不确定性影响下的一种弹簧式磁控形状记忆合金执行器的指定收敛模式自适应输出反馈控制方法。
技术介绍
1、磁性形状记忆合金执行器具有很强的主被动变形能力，而且该执行器具有组装灵活、体积输出比大等特点，在医疗器械、生物操作等领域得到了广泛的应用。然而，在对该执行器进行控制算法设计和应用时，执行器本身所具有的如下三个特性会限制其控制性能：1)输入输出之间的迟滞行为，2)环境因素、磁控形状记忆合金的物理性质和外部负载导致的系统不确定性；3)制造过程造成的输出位移测量不精确性。
2、为了消除该执行器的迟滞非线性，学者们开发了无需逆模型的鲁棒控制和基于迟滞逆模型的控制方法。在无需逆模型的鲁棒控制方法中，由于不涉及逆模型信息，从而可以设计得到较为简单的控制框架。而基于迟滞逆模型的控制方法由于需要计算逆模型，控制器实施较为复杂。但需要说明的是，上述两种设计思路已成功应用于压电执行器和超磁致伸缩执行器中。但磁控形状记忆合金执行器的迟滞非线性与这两种执行器中的迟滞特性相比具有更...
【技术保护点】
1.一种弹簧式磁控形状记忆合金执行器的指定收敛模式自适应输出反馈控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种弹簧式磁控形状记忆合金执行器的指定收敛模式自适应输出反馈控制方法，其特征在于：步骤S1具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种弹簧式磁控形状记忆合金执行器的指定收敛模式自适应输出反馈控制方法，其特征在于：步骤S2具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种弹簧式磁控形状记忆合金执行器的指定收敛模式自适应输出反馈控制方法，其特征在于：步骤S3具体如下：
5.根据权利要求4所述的一种弹簧式磁控形状记忆...
【技术特征摘要】
1.一种弹簧式磁控形状记忆合金执行器的指定收敛模式自适应输出反馈控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种弹簧式磁控形状记忆合金执行器的指定收敛模式自适应输出反馈控制方法，其特征在于：步骤s1具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种弹簧式磁控形状记忆合金执行器的指定收敛模式自适...
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