【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆预警，具体涉及一种功能场景的优先级确定方法、装置、车辆控制器及车辆。
技术介绍
1、车对外界的信息交换(vehicle to everything，v2x)是指车辆与一切事物之间的通信技术，例如车辆与周边车辆、基础设施、行人以及网络之间的无线和/或有线信号的交换。主车和周边车辆之间通过共享位置坐标、高度、速度、加速度等信息，可以判断分析车辆的行驶情况，结合车辆的实际行驶情况，可以衍生出各种不同的功能场景，基于功能场景进行预警，可以提高道路交通的安全性和效率。
2、在同一时刻触发多个功能场景的情况下，为避免多个功能场景同时提供给驾驶员预警导致主车控制系统错乱，需要准确划分多个功能场景的优先级。目前，主要根据约定的规则、主观的判断和单一的交通参数划分多个功能场景的优先级，但是该划分方法缺乏理论依据，划分的优先级的准确性较差，影响道路交通安全。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种功能场景的优先级确定方法、装置、车辆控制器及车辆，以提升确定的功能场景的优先级的准确性。
2、第一方面，本专利技术提供了一种功能场景的优先级确定方法，方法包括：在目标功能场景为交通安全类场景的情况下，获取交通参与者的状态信息，其中，状态信息包括交通参与者到碰撞点的距离、行驶速度、碰撞时间和质量中的至少一项，目标功能场景为多个功能场景中的任意一个；根据状态信息，确定目标功能场景的风险因子，其中，风险因子用于表征目标功能场景下碰撞产生的动能的危险程度；根据风险因
3、本实施例提供的功能场景的优先级确定方法，在目标功能场景为交通安全类场景时，获取交通参与者的状态信息，然后基于状态信息确定表征目标功能场景下碰撞产生的动能的危险程度的风险因子，并基于风险因子确定目标功能场景的优先级。本专利技术通过状态信息得到的动能变化确定风险因子，然后基于风险因子确定优先级，为优先级的确定提供了相应的理论依据，提升了确定的功能场景的优先级的准确性，从而更精准的为驾驶员推送功能场景，向驾驶员示警，减少交通事故，优化交通流量，提高车辆行驶的安全性和效率，同时，也能够提高驾驶员的驾驶体验。
4、在一种可选的实施方式中，根据状态信息，确定目标功能场景的风险因子，包括：基于状态信息，确定能量权重系数、距离权重系数和时间权重系数；基于状态信息，确定能量隶属度、距离隶属度和时间隶属度，其中，能量隶属度用于从动能维度表征发生碰撞的概率，距离隶属度用于从距离维度表征发生碰撞的概率，时间隶属度用于从时间维度表征发生碰撞的概率；基于能量权重系数、距离权重系数、时间权重系数、能量隶属度、距离隶属度和时间隶属度，确定风险因子。
5、在本实施例中，在获取状态信息之后，根据状态参数确定能量权重系数、距离权重系数和时间权重系数，以及根据状态参数确定能量隶属度、距离隶属度和时间隶属度，然后根据能量权重系数、距离权重系数、时间权重系数能量隶属度、距离隶属度和时间隶属度确定风险因子，能够提升确定的风险因子的准确性。
6、在一种可选的实施方式中，交通参与者包括第一车辆和目标物体，基于状态信息，确定能量权重系数、距离权重系数和时间权重系数，包括：基于第一车辆的行驶速度、目标物体的行驶速度、第一车辆的航向角、目标物体的航向角、第一车辆的质量和目标物体的质量，确定能量权重系数；基于第一车辆到碰撞点的距离、第一车辆的质量和最小安全距离，确定距离权重系数；基于碰撞时间和第一车辆中驾驶员的反应时间，确定时间权重系数。
7、在一种可选的实施方式中，基于第一车辆的行驶速度、目标物体的行驶速度、第一车辆的航向角、目标物体的航向角、第一车辆的质量和目标物体的质量，确定能量权重系数，包括：基于第一车辆的行驶速度、目标物体的行驶速度、第一车辆的航向角、目标物体的航向角、第一车辆的质量和目标物体的质量，确定碰撞前第一车辆的水平方向动能和碰撞前第一车辆的垂直方向动能；基于第一车辆的行驶速度、目标物体的行驶速度、第一车辆的质量和目标物体的质量，确定碰撞后第一车辆的水平方向速度和碰撞后第一车辆的垂直方向速度；基于水平方向动能、垂直方向动能、水平方向速度和垂直方向速度，确定能量权重系数。
8、在一种可选的实施方式中，交通参与者包括第一车辆和目标物体，基于状态信息，确定能量隶属度、距离隶属度和时间隶属度，包括：基于第一车辆的行驶速度和最小安全速度，确定能量隶属度；基于第一车辆到碰撞点的距离、最大减速距离和最小安全距离，确定距离隶属度；基于碰撞时间和碰撞时间阈值，确定时间隶属度。
9、在一种可选的实施方式中，目标物体为第二车辆、行人或障碍物。
10、在一种可选的实施方式中，在确定距离权重系数和确定距离隶属度之前，方法还包括：基于第一车辆的行驶速度、目标物体的行驶速度、第一车辆中驾驶员的反应时间、第一车辆的刹车时间和第一车辆的减速度，确定最小安全距离。
11、在一种可选的实施方式中，多个功能场景中交通安全类场景的数量为多个，在根据风险因子，确定目标功能场景的优先级之后，方法还包括：确定第一功能场景的优先级和第二功能场景的优先级之间的差值是否大于预设差值，其中，第一功能场景和第二功能场景为多个交通安全类场景中优先级相邻的两个交通安全类场景；在差值大于预设差值的情况下，根据风险因子确定的优先级顺序推送第一功能场景和第二功能场景；在差值小于或等于预设差值的情况下，根据第一预设规则确定的优先级顺序推送第一功能场景和第二功能场景。
12、在本实施例中，确定第一功能场景的优先级和第二功能场景的优先级之间的差值是否大于预设差值，在差值大于预设差值的情况下，根据风险因子确定的优先级顺序推送第一功能场景和第二功能场景，在差值小于或等于预设差值的情况下，根据第一预设规则确定的优先级顺序推送第一功能场景和第二功能场景，能够更准确更合理向驾驶员推送多个交通安全类场景，提升道路交通安全。
13、在一种可选的实施方式中，在目标功能场景为交通安全类场景的情况下，获取交通参与者的状态信息之前，方法还包括：确定目标功能场景的类型，其中，类型包括交通安全类场景和效率类场景；在目标功能场景为效率类场景的情况下，根据第二预设规则确定的优先级顺序推送目标功能场景。
14、在一种可选的实施方式中，交通安全类场景的优先级大于效率类场景的优先级。
15、第二方面，本专利技术提供了一种功能场景的优先级确定装置，其特征在于，装置包括：获取模块，用于在目标功能场景为交通安全类场景的情况下，获取交通参与者的状态信息，其中，状态信息包括交通参与者到碰撞点的距离、行驶速度、碰撞时间和质量中的至少一项，目标功能场景为多个功能场景中的任意一个；第一确定模块，用于根据状态信息，确定目标功能场景的风险因子，其中，风险因子用于表征目标功能场景下碰撞产生的动能的危险程度；第二确定模块，用于根据风险因子，确定目标功能场景的优先级。
16、在一种可选的实施方式中，第一确定模块包括：第一确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种功能场景的优先级确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息，确定所述目标功能场景的风险因子，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通参与者包括第一车辆和目标物体，所述基于所述状态信息，确定能量权重系数、距离权重系数和时间权重系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的行驶速度、所述目标物体的行驶速度、所述第一车辆的航向角、所述目标物体的航向角、所述第一车辆的质量和所述目标物体的质量，确定所述能量权重系数，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通参与者包括第一车辆和目标物体，所述基于所述状态信息，确定能量隶属度、距离隶属度和时间隶属度，包括：
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标物体为第二车辆、行人或障碍物。
7.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述距离权重系数和确定所述距离隶属度之前，所述方法还包括：
8.根据权利
9.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在目标功能场景为交通安全类场景的情况下，获取交通参与者的状态信息之前，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述交通安全类场景的优先级大于所述效率类场景的优先级。
11.一种功能场景的优先级确定装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种车辆控制器，其特征在于，包括：
13.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求11所述的功能场景的优先级确定装置，或如权利要求12所述的车辆控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种功能场景的优先级确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息，确定所述目标功能场景的风险因子，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通参与者包括第一车辆和目标物体，所述基于所述状态信息，确定能量权重系数、距离权重系数和时间权重系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的行驶速度、所述目标物体的行驶速度、所述第一车辆的航向角、所述目标物体的航向角、所述第一车辆的质量和所述目标物体的质量，确定所述能量权重系数，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通参与者包括第一车辆和目标物体，所述基于所述状态信息，确定能量隶属度、距离隶属度和时间隶属度，包括：
6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标物体为第二车辆、行人或障碍物。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭，刘运胜，樊双喜，余凯，周钰涵，金黎明，
申请(专利权)人：浙江绿色智行科创有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。