【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机标定领域，特别是涉及一种相机外参标定方法和装置。
技术介绍
1、相机在正式投入使用前需要进行外参标定，以确定像素坐标系与世界坐标系之间的变换关系。
2、现有技术中，在对相机外参数进行标定时，一般采用黑白相间的棋盘格标定板或者圆阵列标定板。在使用棋盘格标定板或者圆阵列标定板进行对相机标定时，需要满足棋盘格标定板或者圆阵列标定板必须完整地出现在相机视野中，并且需要提取世界坐标系中的多个特征点。但是，该方式存在着计算过程复杂和对标定环境的条件要求较高的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种相机外参标定方法和装置，用于解决现有技术存在的计算过程复杂和对标定环境的条件要求较高的问题，其技术方案如下：
2、一种相机外参标定方法，包括：
3、测量车载相机视野范围内的四个标定点相对于车载相机的位置信息，其中，四个标定点为位于两车道线上的点且两两连线能够构成四边形；
4、根据四个标定点相对于车载相机的位置信息，确定四个标定点分别在世...
【技术保护点】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述车载相机所在的车辆平行于所述两车道线，且处于所述两车道线的中央；
3.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述四个标定点为具有明显纹理特征的点和/或手动标记的点，且所述四个标定点构成矩形。
4.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述确定所述四个标定点分别在所述图像上的像素坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述四个标定点分别在世界坐标系下的坐标和分别...
【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述车载相机所在的车辆平行于所述两车道线，且处于所述两车道线的中央；
3.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述四个标定点为具有明显纹理特征的点和/或手动标记的点，且所述四个标定点构成矩形。
4.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述确定所述四个标定点分别在所述图像上的像素坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述四个标定点分别在世界坐标系下的坐标和分别在所述图像上的像素坐标，确定所述车载相机的外参信息，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：王媛媛，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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