一种基于ROS的驾考机器人车端控制系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于ROS的驾考机器人车端控制系统，包括从下至上的：传感器驱动层、定位层、坐标转换层、地图层、规划层、控制层；该车端控制系统具备分布式计算、功能模块高度松耦合、多编程语言支持的特点，具备多种算法适配、多种传感器适配、多种底盘适配的优点，能够促进驾考机器人的快速发展和广泛使用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶领域。尤其涉及一种驾考机器人的车端控制系统。

技术介绍

1、随着自动驾驶算法技术的发展以及传感器性价比的提升，机器人技术逐渐在驾培场景落地。依靠定位技术、传感器对周边环境的感知、基于地图的规划控制、基于控制的语言教学是驾考机器人的几大核心模块。目前驾培行业的驾考机器人软件系统均基于visualstudio开发，各模块之间高度紧耦合，可维护性、迭代性、替换性差，功能模块的复用性低。

技术实现思路

1、本专利技术为了解决现有技术中存在的问题之一，提供一种基于ros的驾考机器人车端控制系统，包括从下至上的：传感器驱动层、定位层、坐标转换层、地图层、规划层、控制层；

2、其中，传感器驱动层包括若干个功能模块；传感器驱动层读取及解析各功能模块所对应对象的数据信息，并发布ros的标准消息格式或者自定义的消息格式；

3、定位层接收传感器驱动信息以及静态坐标转换信息，计算所述驾考机器人的实时位置、姿态，并发布ros的标准的消息格式；

4、坐标转换层包括静态坐标转换模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于ROS的驾考机器人车端控制系统，其特征在于，包括从下至上的：传感器驱动层、定位层、坐标转换层、地图层、规划层、控制层；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述传感器驱动层的若干个功能模块为IMU驱动模块、RTK驱动模块、Lidar驱动模块、Radar驱动模块及线控模块；

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述地图层中的全局栅格地图模块利用外部的电子围栏文件生成pgm文件，并利用map_server模块加载发布ROS标准的消息格式。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述地图层中的局部栅格地图模块订阅雷达传感器和里程计信...

【技术特征摘要】

1.一种基于ros的驾考机器人车端控制系统，其特征在于，包括从下至上的：传感器驱动层、定位层、坐标转换层、地图层、规划层、控制层；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于所述传感器驱动层的若干个功能模块为imu驱动模块、rtk驱动模块、lidar驱动模块、radar驱动模块及线控模块；

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述地图层中的全局栅格地图模块利用外部的电子围栏文件生成pgm文件，并利用map_server模块加载发布ros标准的消息格式。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述地图层中的局部栅格地图模块订阅雷达传感器和里程计信息，生成在随体坐标系下的栅格地图数据。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述地图层中的科目地图模块利用外部的科目地图文件解析并发布自定义的ros消息。...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宏，段桂江，张庶，
申请(专利权)人：易显智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：