【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人领域，尤其涉及一种用于水下设备巡检的协作型auv及巡检方法。
技术介绍
1、在海洋开发过程中，水下设备是资源开发的重要组成部分。为了有效预防海底设备失效事故，需要定期对水下设备进行运维。采用水下无人机器人进行作业相比传统人工作业更安全可靠高效，其推广应用也越来越明显。rov(remote operated underwatervehicle)具有长效供电和良好的人机远程交互能力可对管道进行维修作业，但受缆线的影响，巡检范围有限。况且海底环境复杂多变，脐带缆极易在海底处缠绕、断裂导致设备丢失。auv(autonomous underwater vehicle)没有脐带缆的限制，弥补了rov的一些不足，能够大范围自主完成沿管道巡检的任务。但同时只能依靠电池供电，续航成为了影响auv发展的一个关键问题。
2、目前存在的auv自动化巡检大多只依靠摄像头进行缺陷、故障识别，在水底环境中，泥沙较多，推进器运行将会使底部泥沙搅动，造成周围水域浑浊，不利于光学检测，因此需要研究一款携带图像声纳的auv。
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【技术保护点】
1.一种用于水下设备巡检的协作型AUV，其特征在于，该装置由艏部负载舱、艏部辅推舱、电子舱、艉部负载舱、艉部辅推舱和主推舱依次连接而成；
2.根据权利要求1所述的一种用于水下设备巡检的协作型AUV，其特征在于，所述电子舱中还包括嵌入式计算平台，将传感器数据和执行机构控制指令通过水密穿舱件连接外部，通过安装电池供电。
3.根据权利要求1所述的一种用于水下设备巡检的协作型AUV，其特征在于，所述无线充电装置内装有线圈和升压模块，输出电池电压通过充电口给AUV充电，使其能够从水下ROV中取电。
4.根据权利要求1所述的一种用于水下设备巡检...
【技术特征摘要】
1.一种用于水下设备巡检的协作型auv，其特征在于，该装置由艏部负载舱、艏部辅推舱、电子舱、艉部负载舱、艉部辅推舱和主推舱依次连接而成；
2.根据权利要求1所述的一种用于水下设备巡检的协作型auv，其特征在于，所述电子舱中还包括嵌入式计算平台，将传感器数据和执行机构控制指令通过水密穿舱件连接外部，通过安装电池供电。
3.根据权利要求1所述的一种用于水下设备巡检的协作型auv，其特征在于，所述无线充电装置内装有线圈和升压模块，输出电池电压通过充电口给auv充电，使其能够从水下rov中取电。
4.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝亮亮，金浩然，徐盛凯，张钰炯，周志新，吴海腾，杨克己，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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