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本发明公开了一种用于水下设备巡检的协作型AUV及巡检方法，该装置主要组成依次为艏部负载舱、艏部辅推舱、电子舱、艉部负载舱、艉部辅推舱和主推舱。所述艏部负载舱搭载相机和图像声纳，所述艏部辅推舱装有辅助推进器，机械环扫声纳及定位信标，所述电子舱...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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