【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维协同制导律，特别涉及一种带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协同制导律设计方法。
技术介绍
1、协同制导方法可根据是否需要飞行器间通讯分为动态协同和静态协同两类。动态协同依赖飞行器之间的通信交互，并根据某种策略调整各自的飞行时间，最终达成飞行时间的一致。静态协同本质上是一种开环协同，各飞行器之间无信息传递，仅按照各自预设的期望飞行时间独立完成飞行任务，在整体上实现同时到达目标点的效果。静态协同不依赖于在线数据链，可靠性更高，适用范围更广，且可以预设飞行时间。
2、大量静态协同制导的研究在比例导引的框架下展开。目前，基于比例导引的飞行时间控制制导律大多采用滑模控制、时变比例系数或偏置比例导引三种方法实现。滑模控制方法将制导指令分为等效控制和切换控制两部分来设计，所得到的制导律在本质上也是一种时变比例导引或偏置比例导引。时变比例系数方法的前提是获得比例导引下飞行器剩余飞行时间估计表达式，然后基于飞行时间与比例系数的关系，根据实时期望飞行时间反解出比例系数。而偏置比例导引方法的主要设计思路是将制导指令分为比例导引...
【技术保护点】
1.一种带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协同制导律设计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协同制导律设计方法，其特征在于，所述制导模型表示为：
3.根据权利要求2所述的带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协同制导律设计方法，其特征在于，所述有效纯比例导引下的二维角度控制制导律表示为：
4.根据权利要求3所述的带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协同制导律设计方法，其特征在于，所述三维角度控制制导律表示为：
5.根据权利要求4所述的带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协...
【技术特征摘要】
1.一种带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协同制导律设计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协同制导律设计方法，其特征在于，所述制导模型表示为：
3.根据权利要求2所述的带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协同制导律设计方法，其特征在于，所述有效纯比例导引下的二维角度控制制导律表示为：
4.根据权利要求3所述的带有飞行时间和终端角度约束的三维矢量协同制导律设计方法，其特征在于，所述三维角度控制制导律表示为：
5.根据权利要求4所述的带有飞行时间和终端角度约束的三...
【专利技术属性】
技术研发人员：张科，崔颢，弋可行，韩治国，王靖宇，宿晏铭，谭明虎，苏雨，张烨，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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