【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人避障，具体为一种基于环境信息的机器人智能避障系统及方法。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断进步和普及，机器人已被广泛应用于各种复杂环境中，如家庭、工厂、医院、商场等。在这些环境中，机器人需要能够自主导航、识别和避开障碍物，以确保其安全运行和高效作业。
2、传统的机器人避障技术主要依赖于传感器(如超声波传感器、红外传感器或激光雷达等)实现对障碍物信息的获取，然后基于获取的信息实现对避障路径的规划；通常避障路径的规划过程中需要考虑到机器人自身的体积，避免机器人按照规划的避障路径行进时出现碰撞风险。
3、但是，现有技术在规划避障路径中，考虑的机器人体积往往是预置的，而实际生活中，机器人在实现各个功能时，往往会搭载相应的外置装置(如机械抓手等)，外置装置的状态往往会使得机器人的形体及占用的空间范围出现变动，进而在规划避障路径时继续基于现有技术中预置的机器人体积进行规划，往往存在较高的碰撞风险，出现避障失败的情况，进而现有技术存在较大的缺陷。
技术实现思路
<...【技术保护点】
1.一种基于环境信息的机器人智能避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于环境信息的机器人智能避障方法，其特征在于：所述传感器包括激光雷达、深度相机或超声波传感器，
3.根据权利要求2所述的一种基于环境信息的机器人智能避障方法，其特征在于：所述机器人的初始状态信息包括机器人初始运行时的外部轮廓在垂直于前进方向的平面上的正投影及第一间距；所述当前时间机器人外置装置的状态信息包括当前时间机器人的外部轮廓在垂直于前进方向的平面上的正投影及第二间距；所述第一间距表示机器人的初始状态信息中相应正投影内机器人轮轴的中点位...
【技术特征摘要】
1.一种基于环境信息的机器人智能避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于环境信息的机器人智能避障方法，其特征在于：所述传感器包括激光雷达、深度相机或超声波传感器，
3.根据权利要求2所述的一种基于环境信息的机器人智能避障方法，其特征在于：所述机器人的初始状态信息包括机器人初始运行时的外部轮廓在垂直于前进方向的平面上的正投影及第一间距；所述当前时间机器人外置装置的状态信息包括当前时间机器人的外部轮廓在垂直于前进方向的平面上的正投影及第二间距；所述第一间距表示机器人的初始状态信息中相应正投影内机器人轮轴的中点位置分别与相应正投影宽度方向上两端距离的最大值；所述第二间距表示当前时间机器人外置装置的状态信息中相应正投影内机器人轮轴的中点位置分别与相应正投影宽度方向上两端距离的最大值；
4.根据权利要求2所述的一种基于环境信息的机器人智能避障方法，其特征在于：判断通行碰撞风险值是否异常时，将对应数值大于0的通行碰撞风险值判定为...
【专利技术属性】
技术研发人员：付长凤，韩连福，牛智博，孔祥宇，姜红岩，范伟，于树发，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：
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