一种用于环形交叉口场景自动驾驶测试的背景交通流建模方法、系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于环形交叉口场景自动驾驶测试的背景交通流建模方法、系统，在rounD数据集上，以力学模型为基础，利用粘弹塑性本构理论构建测试车辆在环形交叉口的运动模型，将不同位置下测试车辆的影响因素通过粘弹塑性本构模型表示出来；测试车辆在环形交叉口的运动模型包括自驱力模型、边界力模型和排斥力模型；基于自驱力、边界力、排斥力确定测试车辆在环形交叉口横、纵向受力模型，由横、纵向受力模型预测车辆各个时刻的横/纵向仿真加速度、仿真速度、仿真位移，从而描述车辆的运动趋势。本发明专利技术提高了自动驾驶在环形交叉口场景进行虚拟加速测试的效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶测试，具体是用于环形交叉口自动驾驶测试的背景交通流动力学建模方法。

技术介绍

1、随着人工智能技术的发展，自动驾驶汽车为解决传统汽车“交通拥堵、环境污染、事故频发、能源短缺”等问题提供了新的途径。科学完善的测试评价体系对提高自动驾驶汽车研发效率、健全技术标准和法律法规推进相关产业创新发展至关重要。随着自动驾驶等级的提高，汽车系统复杂性进一步增加，多变的天气、复杂的交通环境、多样的驾驶任务和动态的行驶状态等都对其测试评价体系提出了新的挑战。因此，考虑背景交通流对自动驾驶汽车的测试评价体系至关重要。

2、背景交通流反映了真实道路环境中车辆和行人的行为特征，对自动驾驶汽车的行驶决策、路径规划和交互行为产生重要影响。因此，在这种情况下，背景交通流的建模就不仅仅是描述车辆在道路上的流动情况，更是对驾驶员的行为特征、交通环境和道路设施等因素的综合反映。

3、对于环形交叉口这样的无信号交叉口，背景交通流复杂和多样的原因涉及到多个方面，包括多方向车流交汇、变道需求、速度差异、导向标志和驾驶行为等因素。这些因素相互作用，构成了一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于环形交叉口自动驾驶测试的背景交通流动力学建模方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的背景交通流动力学建模方法，其特征在于，所述自驱力模型选取的本构模型是测试车辆串联阻尼器，所述自驱力模型为：

3.根据权利要求2所述的背景交通流动力学建模方法，其特征在于，测试车辆的速度、加速度是基于rounD数据集，利用Matlab在测试车辆视野范围内提取的。

4.根据权利要求1所述的背景交通流动力学建模方法，其特征在于，所述边界力模型选取的本构模型是测试车辆串联阻尼器和弹簧，所述边界力模型为：

5.根据权利要求4所述的背景交通流动力学建模方...

【技术特征摘要】

1.一种用于环形交叉口自动驾驶测试的背景交通流动力学建模方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的背景交通流动力学建模方法，其特征在于，所述自驱力模型选取的本构模型是测试车辆串联阻尼器，所述自驱力模型为：

3.根据权利要求2所述的背景交通流动力学建模方法，其特征在于，测试车辆的速度、加速度是基于round数据集，利用matlab在测试车辆视野范围内提取的。

4.根据权利要求1所述的背景交通流动力学建模方法，其特征在于，所述边界力模型选取的本构模型是测试车辆串联阻尼器和弹簧，所述边界力模型为：

5.根据权利要求4所述的背景交通流动力学建模方法，其特征在于，所述测试车辆与环形交叉口边界的距离，通过以下方式确认：记测试车辆的位置到环形交叉口圆心的距离为l，环形交叉口内环半径为r，环形交叉口外环半径为r，d1＝l-r，d2＝r-l，选取d1和d2小的数值作为测试车辆与环形交叉口边界的距离。

6.根据权利要求5所述的背景交通流动力学建模方法，其特征在于，环形交叉口圆心坐标以及内...

【专利技术属性】
技术研发人员：李傲雪，费凡，马世典，陈月霞，陈一枭，沈青原，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：