【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂领域，尤其涉及一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节及其控制方法。
技术介绍
1、绳驱关节的耦合是在前端关节运动时，由于后端关节的绳索通过前端关节，导致绳索的长度发生相应的变化，影响对后端关节的控制。针对绳驱关节的耦合问题，采用解耦机构能够消除前端关节与后端关节间的运动耦合。目前，被动解耦机构大部分仅适用于单回转关节绳索解耦，对于串联多关节结构，需要在每个关节耦合处增加解耦机构，导致机械臂活动部分的尺寸和质量增加，难以满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
2、机械臂三自由度串联肩关节一般采用电机加谐波减速器直连的方式，电机仍然位于机械臂的活动端，关节的惯量和质量大；多自由度并联肩关节虽然将电机放置于基座，但一般关节活动范围小，且有奇异，导致机械臂工作空间减小。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节及其控制方法，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、本专利技术的技术方案为一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，包括：
...【技术保护点】
1.一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
8.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫磊，梁斌，郑梓烨，徐文福，周博文，王学谦，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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