【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制方法及装置。
技术介绍
1、手术是指医疗机构及其医务人员以诊断或治疗疾病为目的，在人体局部开展去除病变组织、修复损伤、重建形态或功能、移植细胞组织或器官、植入医疗器械等医学操作的医疗技术，随着技术的发展，现有技术已经出现了手术机器人对病人进行手术，手术机器人机械臂是手术机器人系统中的重要组成部分，它们模拟人类的手臂，以此过滤人手本身的震颤，以实现高精度的手术操作。
2、但在手术过程中，部分手术需要改变患者的体位或手术部位，此时手术床则会移动或者调整角度，但现有的手术机器人机械臂不便于根据手术床的移动来调节自身的位置，影响手术效果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制方法及装置，旨在解决现有技术中在手术过程中，部分手术需要改变患者的体位或手术部位，此时手术床则会移动或者调整角度，但现有的手术机器人机械臂不便于根据手术床的移动来调节自身的位置，影响手术效果的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的一种手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，包括自移动模块、安装模块、采集模块、坐标生成模块、预处理模块、通信模块、数据处理模块、控制器模块、存储模块和校准模块，手术机器人机械臂通过所述安装模块安装在所述自移动模块上，所述预处理模块与所述采集模块连接，所述通信模块均与所述坐标生成模块和所述预处理模块连接，所述数据处理模块与所述通信模块连接，所
3、其中，所述安装模块包括支架、安装件、抵持组件、两个滑动件、两根弹簧和两根限位杆，所述支架与所述自移动模块固定连接，所述支架具有安装槽、两个滑槽和两个通孔，所述安装件置于所述安装槽内，并贯穿两个所述通孔，所述安装件具有两个锁止槽，两个所述滑动件分别与对应的所述滑槽滑动连接，所述弹簧的两端分别与对应的所述滑槽滑动连接，所述抵持组件用于抵持两个所述滑动件移动，两根所述限位杆的一端分别与对应所述滑动件固定连接，两根所述限位杆的另一端分别置于对应的所述锁止槽内。
4、其中，所述抵持组件包括转杆、椭圆板和施力件，所述转杆与所述支架转动连接，所述椭圆板与所述转杆固定连接，所述施力件与所述椭圆板远离所述转杆的一端固定连接。
5、其中，所述存储模块包括参数记录单元和动作记录单元，所述参数记录单元和所述动作记录单元分别用于对参数和执行动作进行记录。
6、其中，所述预处理模块包括清洗单元和标注单元，所述清洗单元和所述标注单元均与所述采集模块连接。
7、其中，所述手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置还包括避障模块和报警模块，所述避障模块设置在所述自移动模块上，所述报警模块与所述避障模块连接。
8、其中，所述手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置还包括调节支撑模块和防倾倒模块，所述调节支撑模块和所述防倾倒模块均设置在所述自移动模块上。
9、本专利技术还提供一种控制方法，采用如上述所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的装置，
10、包括如下步骤：
11、通过所述采集模块实时采集手术床的图像，并传输至通过所述预处理模块进行预处理后传输至所述数据处理模块；
12、所述数据处理模块对接收到的数据进行处理，并判断手术床是否移动，当判断手术床位置发生移动时，所述数据处理模块根据所述坐标生成模块生成的手术机器人机械臂本身的位置及手术床移动的位置生成运动轨迹；
13、所述控制器模块通过生成的运动轨迹控制所述自移动模块移动进而带动手术机器人机械臂移动至指定位置。
14、本专利技术的一种手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制方法及装置，在具体使用时，通过所述采集模块实时采集手术床的图像，并传输至通过所述预处理模块进行预处理后传输至所述数据处理模块，所述数据处理模块对接收到的数据进行处理，并判断手术床是否移动，当判断手术床位置发生移动时，所述坐标生成模块则会将手术机器人机械臂所处的位置发送至所述数据处理模块，所述数据处理模块根据所述坐标生成模块生成的手术机器人机械臂本身的位置及手术床移动的位置生成手术机器人机械臂需要进行运动的轨迹，所述控制器模块通过生成的运动轨迹控制所述自移动模块移动进而带动手术机器人机械臂移动至指定位置，以此方式解决了现有技术中在手术过程中，部分手术需要改变患者的体位或手术部位，此时手术床则会移动或者调整角度，但现有的手术机器人机械臂不便于根据手术床的移动来调节自身的位置，影响手术效果的技术问题。
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1.一种手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
2.如权利要求1所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
3.如权利要求2所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
5.如权利要求4所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
6.如权利要求5所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制方法及装置，其特征在于，
7.如权利要求6所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
8.一种控制方法，采用如权利要求7所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
2.如权利要求1所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
3.如权利要求2所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的手术机器人机械臂跟随手术床运动的控制装置，其特征在于，
5.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦亚鑫，孙旻皎，阮志根，
申请(专利权)人：无锡宏德普仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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