【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆控制，尤其涉及一种电动车辆打滑状态的识别方法、装置、设备及电动车辆。
技术介绍
1、目前，电动车辆尤其是两轮电动车辆，通常是基于牵引力控制系统(tcs系统)来实现牵引力控制和车辆的稳定性。tcs系统通常使用多种传感器来监测车轮的转速、车辆的加速度、转向角度等信息，这些传感器提供实时数据，帮助系统判断车辆的运动状态和路面附着情况；tcs系统利用先进的控制算法对这些传感器数据进行实时分析和处理，以识别车辆是否存在打滑情况；一旦检测到存在打滑情况，tcs系统通过车辆的电子控制单元(ecu)实现对发动机、制动系统和其他关键部件的控制；ecu根据tcs系统提供的指令，调整车辆各部件的工作状态，以实现牵引力控制和保持车辆的稳定性。
2、现有技术中，tcs系统通常是以传感器技术来检测电动车辆的速度和车轮的转速的差异，或电动车辆的车轮转速的加速度，来判断电动车辆的打滑状态。然而，这种方法需要依赖多种类的传感器才能识别到电动车辆的打滑状态，导致电动车辆的制造成本增加；同时，由于受到电动车辆的电池状态、路面附着力和车辆负载等因素的影响，导致识别电动车辆打滑状态的准确率不高。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种电动车辆打滑状态的识别方法、装置、设备及电动车辆，可以解决现有的电动车辆通过整合多类传感器来识别电动车辆的打滑状态，存在着制造成本高、识别准确率低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种电动车辆打滑状态的识别方法，所述方法包括：
3、在
4、判断所述累计驱动时长、所述当前车辆速度和所述当前电机扭矩是否满足预设计算条件；
5、在确定所述累计驱动时长、所述当前车辆速度和所述当前电机扭矩满足所述预设计算条件的情况下，则根据所述当前累计做功、所述当前车辆速度和所述上一驱动周期的车辆速度，确定所述电动车辆的整车计算质量；其中，所述预设计算条件包括：所述累计驱动时长等于预设时长、所述当前车辆速度大于所述上一驱动周期的车辆速度和所述当前电机扭矩大于预设扭矩；
6、如果所述电动车辆的整车计算质量小于预设计算质量，则确定所述电动车辆处于打滑状态。
7、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法包括：
8、在所述累计驱动时长小于所述预设时长的情况下，判断所述当前车辆速度是否大于第一车辆速度；其中，所述第一车辆速度为所述上一驱动周期的车辆速度与预设速度阈值的和；
9、若所述当前车辆速度小于或等于所述第一车辆速度，则根据所述当前电机扭矩和当前电机转速，确定所述累计驱动时长内所述电动车辆的所述当前累计做功，直至所述累计驱动时长等于所述预设时长。
10、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述当前电机扭矩和当前电机转速，确定所述累计驱动时长内所述电动车辆的所述当前累计做功，包括：
11、根据所述当前电机扭矩和所述当前电机转速，确定所述电动车辆的当前功率；
12、将所述累计驱动时长内的所有所述当前功率进行时间上的积分，得到所述电动车辆的所述当前累计做功。
13、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述当前累计做功、所述当前车辆速度和所述上一驱动周期的车辆速度，确定所述电动车辆的整车计算质量，包括：
14、根据所述当前累计做功、所述当前车辆速度、所述上一驱动周期的车辆速度和预设整车计算质量计算公式，确定所述电动车辆的整车计算质量；
15、其中，所述预设整车计算质量计算公式为：
16、
17、其中，m表示所述电动车辆的整车计算质量；psum表示所述当前累计做功；v2表示所述当前车辆速度；v1表示所述上一驱动周期的车辆速度。
18、在第一方面的一种可能的实现方式中，在确定所述电动车辆处于打滑状态之后，所述方法包括：
19、触发所述电动车辆的防滑保护功能；
20、根据所述当前车辆速度，确定所述电动车辆的目标制动力，以使根据所述目标制动力控制所述电动车辆的电机转速。
21、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法包括：
22、在所述当前车辆速度小于或等于所述上一驱动周期的车辆速度，或者，所述当前电机扭矩小于或等于所述预设扭矩，或者，所述电动车辆的整车计算质量大于或等于所述预设计算质量的情况下，判断所述电动车辆的防滑保护功能是否开启；
23、若所述电动车辆的防滑保护功能已开启，则关闭所述电动车辆的防滑保护功能，以使根据预设制动力控制所述电动车辆的电机转速；
24、若所述电动车辆的防滑保护功能未开启，则所述电动车辆继续以当前制动力控制所述电动车辆的电机转速。
25、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
26、若所述电动车辆的加速踏板未处于所述预设驱动状态，则将所述累计驱动时长和所述当前累计做功确定为零，以及，将所述上一驱动周期的车辆速度确定为所述当前车辆速度。
27、第二方面，本申请实施例提供了一种电动车辆打滑状态的识别装置，所述装置包括：
28、获取模块，用于在电动车辆的加速踏板处于预设驱动状态时，获取所述电动车辆的车辆行驶信息；其中，所述车辆行驶信息包括：累计驱动时长、当前车辆速度、当前累计做功、当前电机扭矩和上一驱动周期的车辆速度；所述预设驱动状态用于指示所述电动车辆的加速踏板在累计驱动时长内处于加速状态；
29、判断模块，用于判断所述累计驱动时长、所述当前车辆速度和所述当前电机扭矩是否满足预设计算条件；
30、计算模块，用于在确定所述累计驱动时长、所述当前车辆速度和所述当前电机扭矩满足所述预设计算条件的情况下，则根据所述当前累计做功、所述当前车辆速度和所述上一驱动周期的车辆速度，确定所述电动车辆的整车计算质量；其中，所述预设计算条件包括：所述累计驱动时长等于预设时长、所述当前车辆速度大于所述上一驱动周期的车辆速度、所述当前电机扭矩大于预设扭矩；
31、识别模块，用于如果所述电动车辆的整车计算质量小于预设计算质量，则确定所述电动车辆处于打滑状态。
32、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的电动车辆打滑状态的识别方法。
33、第四方面，本申请设施例提供了一种电动车辆，所述电动车辆包括控制器，所述控制器用于执行如上述任一项所述的电动车辆打滑状态的识别方法。
34、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
3.如权利要求2所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，所述根据所述当前电机扭矩和当前电机转速，确定所述累计驱动时长内所述电动车辆的所述当前累计做功，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，所述根据所述当前累计做功、所述当前车辆速度和所述上一驱动周期的车辆速度，确定所述电动车辆的整车计算质量，包括：
5.如权利要求1所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，在确定所述电动车辆处于打滑状态之后，所述方法包括：
6.如权利要求1所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
7.如权利要求1所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种电动车辆打滑状态的识别装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上
10.一种电动车辆，其特征在于，所述电动车辆包括控制器，所述控制器用于执行如权利要求1至7任一项所述的电动车辆打滑状态的识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
3.如权利要求2所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，所述根据所述当前电机扭矩和当前电机转速，确定所述累计驱动时长内所述电动车辆的所述当前累计做功，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，所述根据所述当前累计做功、所述当前车辆速度和所述上一驱动周期的车辆速度，确定所述电动车辆的整车计算质量，包括：
5.如权利要求1所述的电动车辆打滑状态的识别方法，其特征在于，在确定所述电动车辆处于打滑状态之...
【专利技术属性】
技术研发人员：林雁羽，刘铁丁，张柳鹏，吴传多，胡维超，胡立，张放，
申请(专利权)人：广东高标智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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