【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种椎体支架实时跟踪系统及使用方法。
技术介绍
1、椎体扩张后凸成形术将可膨胀的椎体支架置入塌陷的椎体内,通过椎体支架撑开恢复椎体的高度,矫正后凸畸形,并形成空腔,允许在低压力下灌注骨水泥,理论上可明显减少骨水泥外溢的几率。该手术创伤小，恢复快，现在已经在实际临床中具有大量应用。
2、椎体扩张后凸成形手术中需要将压缩性椎体前后端面尽量撑开，故采用方形支架主体，且使得支架主体端面与椎体前后端面尽量平行，可较大程度恢复椎体的前后端面。针对方形支架主体，需在支架主体置入椎体后，控制支架主体的旋转角度，使得支架主体方形端面尽量与椎体前后端面平行，而后需要通过控制支架主体手柄上的机械结构来调节椎体撑开量大小，上述两步骤的常规操作都需要c臂机配合，在支架主体置入过程中，主要依靠医生的经验，同时需要通过对患者术前影像的观察，人工判断置于的通道及角度，不仅操作繁琐复杂，且不够精确。
技术实现思路
1、专利技术目的：针对上述不足，本专利技术提供一种椎体支架实时跟踪...
【技术保护点】
1.一种椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，所述机器人根据在所述术前医学影像上提取的术椎的椎弓根峡部位置，结合所述配准，进行椎体支架置入。
3.根据权利要求2所述的椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，在所述机器人的机械臂末端上安装有用于引导所述椎体支架置入的引导器，在所述引导器上开设有用于引导所述椎体支架置入的导向孔；
4.根据权利要求3所述的椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，所述导向孔相对侧之间的距离不小于支架主体闭合时的对应截面尺寸，同时，所述导向孔相近的一组相对侧构...
【技术特征摘要】
1.一种椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，所述机器人根据在所述术前医学影像上提取的术椎的椎弓根峡部位置，结合所述配准，进行椎体支架置入。
3.根据权利要求2所述的椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，在所述机器人的机械臂末端上安装有用于引导所述椎体支架置入的引导器，在所述引导器上开设有用于引导所述椎体支架置入的导向孔；
4.根据权利要求3所述的椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，所述导向孔相对侧之间的距离不小于支架主体闭合时的对应截面尺寸，同时，所述导向孔相近的一组相对侧构造有与所述椎体支架的连接管配合的弧面。
5.根据权利要求3所述的椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，所述机器人根据其设计参数及影像设备采集的医学影像，将术前医学影像和术中医学影像进行配准，所述机器人通过所述引导器导向所述椎体支架沿着提取的所述术椎的椎弓根峡部置入。
6.根据权利要求3所述的椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，所述椎体支架置入过程中，通过所述光学跟踪系统实时获取所述第一示踪器的位姿，在其发生大于设定角度偏转时进行纠偏。
7.根据权利要求6所述的椎体支架实时跟踪系统，其特征在于，所述椎体支架的置入起始时，通过所述光学跟踪系统获取所述第一示踪器的位姿，进而获取其方向向量，其中，与所述椎体支架的轴向同向的方向向量始终...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷国勇，陈建，李青青，江涛，王锋，于福翔，吴巍巍，蒋颢，
申请(专利权)人：江苏省人民医院南京医科大学第一附属医院，
类型：发明
国别省市：
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