【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于轮毂电机控制，具体为一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法和系统。
技术介绍
1、基于主动前轮转向(active front steering，afs)与直接横摆力矩控制(directyaw moment control，dyc)的集成控制思想是目前车辆稳定性控制领域的重要研究课题之一。由于轮毂电机驱动电动汽车的四个轮子具有独立可控、力矩响应快速且精准等优势，因此，对其进行集成控制研究能够很好的提升车辆的动力学性能，充分发挥其潜在的优势。
2、针对afs与dyc的集成控制策略，国内外学者进行了较为广泛的研究，主要包括最优控制、滑模控制、线性矩阵不等式、模型预测控制、模糊控制等，积累了丰富经验。但是这些研究均以传统汽车为研究对象，dyc也主要通过差动制动实现。也有针对四轮独立驱动电动汽车的afs与dyc集成控制问题进行的相应研究，设计了模型预测集成控制算法，但未考虑执行机构的执行能力，且采用驱动力控制分配实现dyc，不能完全发挥其独特的结构优势。模糊控制的优点在于不依赖被控对象、结构简单、鲁棒性强、能适应各种
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1.一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于,包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于，所述二自由度线性车辆模型为：
3.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于，所述根据车辆实际横摆角速度与期望横摆角速度的差值以及实际质心侧偏角与期望质心侧偏角的差值，计算得到车辆维持理想稳定状态所需的附加横摆力矩包括：
4.根据权利要求3所述的一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于，所述模糊控制方法的隶属函数均采用三角形隶属函数。
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于,包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于，所述二自由度线性车辆模型为：
3.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于，所述根据车辆实际横摆角速度与期望横摆角速度的差值以及实际质心侧偏角与期望质心侧偏角的差值，计算得到车辆维持理想稳定状态所需的附加横摆力矩包括：
4.根据权利要求3所述的一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于，所述模糊控制方法的隶属函数均采用三角形隶属函数。
5.根据权利要求1所述的一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于，所述以每个车轮轮胎的负荷率最小作为目标设计代价函数包括将四个轮胎各自的负荷率平方的方差与均值加权最小化作为优化控制目标建立的目标函数，目标函数为：
6.根据权利要求5所述的一种轮毂电机驱动的电动汽车转矩优化分配方法，其特征在于，所述附加横摆力矩δm为：
...【专利技术属性】
技术研发人员：贺启才，王凤阳，黄欢，谢中东，周方忝，程要，汪海兵，蔡少康，
申请(专利权)人：中汽研汽车检验中心武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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