【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体为一种卸煤车底盘作业机器人。
技术介绍
1、卸煤车底盘作业环境恶劣，人工作业存在一些风险，这不利于安全生产。卸煤车底盘自动作业首先需要将作业盘伸缩至卸煤车底部 ，通常作业机械需要距离卸煤车车厢1000mm距离，轨道距离也有1700mm左右宽度，因此直接将作业盘伸展至2000mm左右位置，另一方面机械动力需求大，机械盘自重大，使得作业横梁末端负载较大，末端承重电机负载较大。 因此探索轻型的、远距离卸煤车底盘作业机器人，成了卸煤车底盘作业的基础技术。
技术实现思路
1、本部分的目的在于概述本技术的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本技术的范围。
2、因此，本技术的目的是提供一种卸煤车底盘作业机器人，可以克服现场可能存在的煤块以及不平地面等不平衡干扰，将作业底盘平稳推送至卸煤车底盘。完成卸煤车底盘的自动作业任务。
3、为解决上述技术问题，根据本技术的一个方面，本技术提供了如下技术方案：
4、一种卸煤车底盘作业机器人，其包括：
5、主动自行走车，包括安装在自行走车体的侧边并在行走轨道上的行走的辅助加紧轮组；
6、水平两级伸缩组件，包括安装在所述自行走车体上的蜗轮蜗杆驱动器、由所述蜗轮蜗杆驱动器驱动实现第一级水平伸缩的第一级伸缩固定板、安装在所述第一级伸缩固定板
7、从动缓冲车，安装在所述第一级伸缩固定板的底部，其包括壳体、设置在所述壳体底部前后两侧的弹性伸缩式移动轮组以及安装在壳体上的第一水平传感器，所述第一水平传感器与所述弹性伸缩式移动轮组电连接。
8、作为本技术所述的一种卸煤车底盘作业机器人的一种优选方案，其中，所述辅助加紧轮组包括加紧轮支架以及设置在所述加紧轮支架端部的加紧轮。
9、作为本技术所述的一种卸煤车底盘作业机器人的一种优选方案，其中，所述蜗轮蜗杆驱动器具有蜗杆，所述第一级伸缩固定板底部对称设置有与所述蜗杆通过螺纹配合的支撑块，左侧所述支撑块上具有测量蜗杆旋转角度的激光传感器。
10、作为本技术所述的一种卸煤车底盘作业机器人的一种优选方案，其中，所述第一级伸缩固定板上设置有第二水平传感器。
11、作为本技术所述的一种卸煤车底盘作业机器人的一种优选方案，其中，所述丝杆伸缩驱动部件包括滑轨本体、安装在所述滑轨本体头端的步进电机、与所述步进电机的输出端连接的丝杆、与所述丝杆连接并由所述丝杆驱动在滑轨本体上滑动的滑块、设置在所述滑轨本体两侧与滑块之间的防雨防尘罩。
12、作为本技术所述的一种卸煤车底盘作业机器人的一种优选方案，其中，所述丝杆伸缩驱动部件上设置有距离激光传感器，所述第二级伸缩固定板的头端设置有测距基准片。
13、作为本技术所述的一种卸煤车底盘作业机器人的一种优选方案，其中，所述防雨防尘罩为可收缩折叠的波纹状结构。
14、作为本技术所述的一种卸煤车底盘作业机器人的一种优选方案，其中，所述弹性伸缩式移动轮组包括设置在所述壳体底部的电动伸缩杆、与所述电动伸缩杆的伸缩端的端部连接的弹性部件以及与所述弹性部件的另一端部连接的移动轮。
15、作为本技术所述的一种卸煤车底盘作业机器人的一种优选方案，其中，所述弹性部件为弹簧。
16、作为本技术所述的一种卸煤车底盘作业机器人的一种优选方案，其中，所述电动伸缩杆的伸缩端的底部开设有导向槽，所述移动轮的顶部设置有穿过所述弹性部件的导向柱，且所述导向柱延伸至所述导向槽内。
17、与现有技术相比，本技术具有的有益效果是：本技术采用轨道式行走，在作业点通过水平两级伸缩组件第一级先将从动缓冲车水平展开1000mm，再通过水平两级伸缩组件第二级将操作台展开1000mm，通过两级展开，可以克服现场可能存在的煤块以及不平地面等不平衡干扰，将操作台平稳推送至卸煤车底盘，操作台上可以加载各类型机械臂，完成卸煤车底盘的自动作业任务。
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1.一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述辅助加紧轮组（120）包括加紧轮支架（120a）以及设置在所述加紧轮支架（120a）端部的加紧轮（120b）。
3.根据权利要求1所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述蜗轮蜗杆驱动器（210）具有蜗杆（210a），所述第一级伸缩固定板（220）底部对称设置有与所述蜗杆（210a）通过螺纹配合的支撑块（220a），左侧所述支撑块（220a）上具有测量蜗杆（210a）旋转角度的激光传感器（220b）。
4.根据权利要求1所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述第一级伸缩固定板（220）上设置有第二水平传感器（22b）。
5.根据权利要求1所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述丝杆伸缩驱动部件（230）包括滑轨本体（230a）、安装在所述滑轨本体（230a）头端的步进电机（230b）、与所述步进电机（230b）的输出端连接的丝杆（230c）、与所述丝杆（230c）连接并由所述丝杆（230c）驱动在
6.根据权利要求5所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述丝杆伸缩驱动部件（230）上设置有距离激光传感器（H），所述第二级伸缩固定板（240）的头端设置有测距基准片（240a）。
7.根据权利要求5所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述防雨防尘罩（230e）为可收缩折叠的波纹状结构。
8.根据权利要求1所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述弹性伸缩式移动轮组（320）包括设置在所述壳体（310）底部的电动伸缩杆（320a）、与所述电动伸缩杆（320a）的伸缩端的端部连接的弹性部件（320b）以及与所述弹性部件（320b）的另一端部连接的移动轮（320c）。
9.根据权利要求8所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述弹性部件（320b）为弹簧。
10.根据权利要求8所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述电动伸缩杆（320a）的伸缩端的底部开设有导向槽，所述移动轮（320c）的顶部设置有穿过所述弹性部件（320b）的导向柱（320c-1），且所述导向柱（320c-1）延伸至所述导向槽内。
...【技术特征摘要】
1.一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述辅助加紧轮组（120）包括加紧轮支架（120a）以及设置在所述加紧轮支架（120a）端部的加紧轮（120b）。
3.根据权利要求1所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述蜗轮蜗杆驱动器（210）具有蜗杆（210a），所述第一级伸缩固定板（220）底部对称设置有与所述蜗杆（210a）通过螺纹配合的支撑块（220a），左侧所述支撑块（220a）上具有测量蜗杆（210a）旋转角度的激光传感器（220b）。
4.根据权利要求1所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述第一级伸缩固定板（220）上设置有第二水平传感器（22b）。
5.根据权利要求1所述的一种卸煤车底盘作业机器人，其特征在于，所述丝杆伸缩驱动部件（230）包括滑轨本体（230a）、安装在所述滑轨本体（230a）头端的步进电机（230b）、与所述步进电机（230b）的输出端连接的丝杆（230c）、与所述丝杆（230c）连接并由所述丝杆（230c）驱动在滑轨本体（230a）上滑动的滑块（230d）、设置在所述滑轨本体（23...
【专利技术属性】
技术研发人员：文军，谢承辉，韦志帅，聂益龙，
申请(专利权)人：国能长源荆州热电有限公司，
类型：新型
国别省市：
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