【技术实现步骤摘要】
本公开涉及协同交通工具操作，特别是涉及一种高级驾驶辅助系统模式下的协同驾驶。
技术介绍
1、交通工具，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车、船舶、飞机、全地形车、休闲车或其它合适的运输形式，通常包括转向系统，诸如电子动力转向(eps)系统、线控转向(sbw)转向系统、液压转向系统或其它合适的转向系统。这种交通工具的转向系统通常控制交通工具转向的各个方面，包括向交通工具的操作员提供转向辅助、控制交通工具的可转向轮等。
2、这样的交通工具越来越多地包括或使用高级驾驶辅助系统(adas)，其辅助(例如，自动或半自动地)一个或多个交通工具操作(诸如交通工具转向和/或其它交通工具操作)。在某些条件下，交通工具驾驶员和高级驾驶辅助系统可以协同执行这种交通工具操作。
技术实现思路
1、本公开总体涉及协同交通工具操作交通工具横向控制。
2、本公开实施例的一个方面包括用于协同交通工具操作的方法。该方法包括：接收与交通工具的方向盘相关联的第一目标角度信号，接收与交通工具自动转向系统相关联的第二目标角度信号，以及，响应于第一目标角度信号和第二目标角度信号之间的方向盘角度误差小于方向盘误差阈值的确定：基于位置控制马达扭矩命令和扭矩控制马达扭矩命令生成方向盘马达扭矩命令；以及基于方向盘马达扭矩命令控制交通工具的方向盘的位置。
3、本公开实施例的另一方面包括用于协同交通工具操作的系统。该系统包括：处理器和存储器。存储器包括指令，当处理器执行指令时，使处理器：接收
4、本公开实施例的另一方面包括用于协同交通工具操作的装置。该装置包括处理器和存储器。存储器包括指令，当处理器执行指令时，使处理器：接收与交通工具的方向盘相关联的第一目标角度信号；接收与交通工具自动转向系统相关联的第二目标角度信号；以及，响应于第一目标角度信号和第二目标角度信号之间的方向盘角度误差小于方向盘误差阈值的确定：基于位置控制马达扭矩命令和扭矩控制马达扭矩命令生成方向盘马达扭矩命令；对方向盘马达扭矩命令应用压摆率；以及基于方向盘马达扭矩命令控制交通工具的方向盘的位置。该命令还使处理器接收指示交通工具的齿条的实际位置的齿条位置信号；基于第一目标角度信号和第二目标角度信号确定参考齿条位置；以及，响应于齿条位置误差小于齿条位置阈值的确定：基于位置控制马达扭矩命令和扭矩控制马达扭矩命令生成齿条位置命令；以及基于齿条位置命令控制交通工具的齿条的位置。
5、本公开的这些和其它方面将在以下实施例、所附权利要求、以及附图中公开。
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1.一种用于协同交通工具操作的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述方向盘马达扭矩命令控制所述交通工具的所述方向盘的位置包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方向盘误差阈值至少基于交通工具速度确定。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述位置控制马达扭矩命令和所述扭矩控制马达扭矩命令，生成所述方向盘马达扭矩命令包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述比例-积分-微分扭矩控制器包括闭环比例-积分-微分扭矩控制器。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通工具的所述方向盘与电子动力转向系统相关联。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通工具的所述方向盘与线控转向的转向系统相关联。
10.一种用于协同交通工具操作的系统，所述系统包括：
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器通过对所述方向盘马达扭矩命令施加
12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器接收指示所述交通工具的齿条的实际位置的齿条位置信号；以及
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器响应于齿条位置误差小于齿条位置阈值的确定：
14.根据权利要求10所述的系统，其中，所述方向盘误差阈值至少基于交通工具速度确定。
15.根据权利要求10所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器基于所述位置控制马达扭矩命令和所述扭矩控制马达扭矩命令，使用比例-积分-微分扭矩控制器，以生成所述方向盘马达扭矩命令。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述比例-积分-微分扭矩控制器包括闭环比例-积分-微分扭矩控制器。
17.根据权利要求10所述的系统，其中，所述交通工具的所述方向盘与电子动力转向系统相关联。
18.根据权利要求10所述的系统，其中，所述交通工具的所述方向盘与线控转向的转向系统相关联。
19.一种用于协同交通工具操作的装置，所述装置包括：
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述指令还使所述处理器基于所述位置控制马达扭矩命令和所述扭矩控制马达扭矩命令，使用比例-积分-微分扭矩控制器，生成所述方向盘马达扭矩命令。
...【技术特征摘要】
1.一种用于协同交通工具操作的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述方向盘马达扭矩命令控制所述交通工具的所述方向盘的位置包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方向盘误差阈值至少基于交通工具速度确定。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述位置控制马达扭矩命令和所述扭矩控制马达扭矩命令，生成所述方向盘马达扭矩命令包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述比例-积分-微分扭矩控制器包括闭环比例-积分-微分扭矩控制器。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通工具的所述方向盘与电子动力转向系统相关联。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通工具的所述方向盘与线控转向的转向系统相关联。
10.一种用于协同交通工具操作的系统，所述系统包括：
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述指令还使所述处理器通过对所述方向盘马达扭矩命令施加压摆率来控制所述交通工具的所述方向盘的位置。
12.根据权利要求10所述的系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐新福，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，
类型：发明
国别省市：
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