一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼制造技术

本发明专利技术涉及外骨骼机器人技术领域，特别是涉及一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼。包括可穿戴结构、上下固定装置、刚性杆、连续体机构、驱动电机、驱动绳，其中，可穿戴结构包括背部支撑板和腰部支撑板；上下固定装置包括上固定装置和下固定装置，分别安装在两个支撑板上，在上下固定装置之间，从上至下依次连接了刚性杆和连续体机构；连续体机构包括弹性杆和多个连接盘；驱动电机固定在腰部支撑板上；驱动绳穿过每个连接盘的外侧边缘，一端固定在最上面的连接盘上，另一端固定在驱动电机上。本发明专利技术能够有效辅助人体抬起身，降低腰部肌肉力，减少肌肉损伤，这个外骨骼舒适轻便，且活动方式更灵巧。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及外骨骼机器人，特别是涉及一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼。

技术介绍

1、在工业环境中，人工搬运任务极为常见，广泛应用于物流、医疗保健、食品加工、建筑工地、农业和物料运输等领域。搬运人员在这些环境下不得不反复进行抬起、弯腰和扭动背部的动作，这些高频率、高负荷的任务对工人的腰椎施加了巨大的压迫力和剪切力，特别是对l5/s1区域的影响最为显著，常常导致腰痛，甚至严重时会引发残疾。因此，频繁的搬运动作已经成为导致腰背痛(lbp)的主要因素之一。虽然工业机器人、机械臂和叉车等设备的引入在一定程度上解决了许多人工搬运的问题，但这些设备在空间狭小或近距离运输情况下的效果有限，无法完全替代人工搬运。由于人工搬运主要损伤腰部，为了降低搬运工人肌肉骨骼疾病的发病率，需要设计一种能够减轻搬运过程中腰部所受压力和剪切力的装置。可穿戴式背部助力外骨骼正是解决这一问题的有效途径。

2、目前市场上的可穿戴外骨骼主要分为被动式和主动式两种：被动式搬运外骨骼：其基本原理是利用弹性元件储存人在弯腰时的重力势能，并在直立过程中释放该能量，从而起到助力作用。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼，其特征在于，包括可穿戴结构、上下固定装置、刚性杆、连续体机构、驱动电机、驱动绳，

2.根据权利要求1所述的一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼，其特征在于，弹性杆具体为超弹性镍钛合金杆。

3.根据权利要求1所述的一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼，其特征在于，连接盘的数量为六个。

4.根据权利要求1所述的一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼，其特征在于，刚性杆具体为空心铝合金杆。

5.根据权利要求1所述的一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼，其特征在于，连接盘具体为碳...

【技术特征摘要】

1.一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼，其特征在于，包括可穿戴结构、上下固定装置、刚性杆、连续体机构、驱动电机、驱动绳，

2.根据权利要求1所述的一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼，其特征在于，弹性杆具体为超弹性镍钛合金杆。

3.根据权利要求1所述的一种基于连续体机构的仿生腰椎背部助力外骨骼，其特征在于，连接盘的数量...

【专利技术属性】
技术研发人员：王修来，胡涛，张玉韬，马宁玲，姜峰，付新彦，王俊，魏柏淳，崔娉，叶华珍，王奕凡，
申请(专利权)人：中国人民解放军东部战区总医院，
类型：发明
国别省市：