一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法技术

本发明专利技术公开了一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，包括定义状态模块，状态模块包括机械臂的位置、位姿、运动学属性、路径约束、外围操作和异常处理；创建YAML或JSON格式的低代码任务配置文件，表示不同级别的条目之间的层级关系；构建包含任务数组或列表、子任务、状态模块及其属性的任务树形结构；定义数据结构与节点类型，将文本形式的任务配置转换成可供程序处理的数据结构；解析YAML格式或JSON格式的任务树形结构配置，将其读入满足树形拓扑结构的数据结构中；执行任务树数据结构，遍历每一个节点，根据每个节点定义的状态模块和属性，配合机械臂驱动实现任务执行操作。本发明专利技术简化了机械臂任务的编程过程，提高了任务执行的灵活性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械自动化控制的，具体一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法。

技术介绍

1、随着工业自动化和智能制造的发展，机械臂在生产制造、物流仓储、医疗健康等多个领域得到了广泛应用。传统的机械臂任务执行方法通常依赖于专业编程人员使用复杂的编程语言来编写控制代码，这种方式不仅开发周期长、成本高，而且对操作人员的技术要求较高，限制了机械臂的普及和应用。

2、传统的机械臂任务执行方案主要依赖于专业编程人员使用复杂的编程语言来编写控制代码。这种方式的优点在于可以实现高度定制化的任务执行逻辑，满足复杂多变的工业需求。然而，其缺点也十分明显：开发周期长、成本高，对操作人员的技术要求较高，限制了机械臂的普及和应用。此外，传统的编程方式难以适应快速变化的生产环境，难以实现快速迭代和更新。

3、现有技术方案，如基于图形化编程的机械臂任务执行方法，通过提供可视化编程界面，降低了编程难度，使得非专业人员也能进行简单的任务配置。然而，这类方案往往存在功能局限性，难以满足复杂任务的需求，且在处理大规模、高并发的场景时，性能和稳定性可能受到影响。

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【技术保护点】

1.一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，所述状态模块具体的包括：速度和加速度、关节坐标系路径和笛卡尔坐标系路径、执行前外围操作、执行后外围操作、执行后时间间隔、异常逻辑处理的状态序列；

3.根据权利要求1所述的一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，所述S2中低代码任务配置文件以YAML格式存储或JSON格式存储，所述YAML格式存储通过缩进来表示不同级别的条目之间的层级关系；所述JSON格式存储通过“{}”包围来表示不同级别的条目之间的层级关系...

【技术特征摘要】

1.一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，所述状态模块具体的包括：速度和加速度、关节坐标系路径和笛卡尔坐标系路径、执行前外围操作、执行后外围操作、执行后时间间隔、异常逻辑处理的状态序列；

3.根据权利要求1所述的一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，所述s2中低代码任务配置文件以yaml格式存储或json格式存储，所述yaml格式存储通过缩进来表示不同级别的条目之间的层级关系；所述json格式存储通过“{}”包围来表示不同级别的条目之间的层级关系；所述yaml格式存储和json格式存储支持向量vector数据类型和映射map数据类型；所述向量vector数据类型为数组型数据；所述映射map数据类型为带有唯一关键字的哈希数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，所述s3中的任务树形结构通过低代码任务配置文件定义，所述任务树形结构由一个父节点对应多个子节点组成，所述子节点以数组或列表的形式顺序组合，所述顺序组合为：父节点>子节点数组或列表>子节点属性数组或列表。

5.根据权利要求1所述的一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，所述s3中的任务树配置具体的包括：

6.根据权利要求1所述的一种基于低代码配置的机械臂任务执行方法，其特征在于，所述s4数据结构具体的包括：向量vector数据类型和常规数据类型：...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹欣珏，黄渊海，刘强，
申请(专利权)人：云南自由贸易试验区苇航智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：