一种主动补偿位置偏差的水下对接坞制造技术

本发明专利技术提出了一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，属于水下船坞领域，包括固定部一端在水下设置于一固定位置且另一端水平延伸；第一活动部一端连接在固定部上且另一端相对于固定部沿水平面的垂直方向移动；第二活动部一端连接在第一活动部的自由端上且另一端相对于固定部沿固定部的径向水平移动；固定部、第一活动部及第二活动部连成中空的筒体。本发明专利技术通过两个可形变的活动部，调整两个活动部的端部使水下坞的进口与水下机器人的所在位置进行对齐，实现根据水下机器人或者航行器的深度位置以及横移位置进行位置补偿，使水下机器人能够进入第二活动部内后，随着两个活动部复位而形成笔直的筒体后，水下机器人进入水下坞的筒体结构内对接停靠。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下船坞，尤其涉及一种主动补偿位置偏差的水下对接坞。

技术介绍

1、水下机器人有限的机载能源是限制其作业时间和任务类型的主要瓶颈，实现自动化的水下能源补给是提高水下机器人作业效率的关键。利用水下对接坞，既可以间歇性地为水下机器人补充能源并实现数据指令的上传下达，又能实现高海况下对水下机器人的安全防护。

2、中国cn111874194a公开了一种auv水下停靠坞和基于浮标与auv的海洋环境观测平台，水下停靠坞通常为柱形框架，一端开口一端封闭，开口端会设置漏斗状的护网，在护网外边缘上设置多个光学引导装置引导水下机器人移动进入并停靠在水下停靠坞内。但目前的水下对接坞的进入端的位置处于几何约束下而固定不动，造成水下坞与水下机器人的对接过程中存在位置偏差时，水下坞适应能力不足，水下机器人需要反复调整对接位置才能准确进入到水下坞的开口内，造成水下机器人耗费较长的对接时间以及损耗较多的能源，导致对接成功率低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提出了一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，用于解决水本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于：所述第一支杆(11)的其中一端围绕另一端上下摆动并限制其左右摆动，所述第二支杆(12)的其中一端围绕另一端左右摆动并限制其上下摆动。

6.根据权利要求4所述的一种主动...

【技术特征摘要】

1.一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的一种主动补偿位置偏差的水下对接坞，其特征在于：所述第一支杆(11)的其中一端围绕另一端上下摆动并限制其左右摆动，所述第二支杆(12)的其中一端围绕另一端左右摆动并限制其上下摆动。

6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：马哲松，王嘉，付少波，王鹏，陈伟，张宇昂，刘俊杰，陈虹，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所，
类型：发明
国别省市：