【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及精密减速器，具体而言，涉及一种谐波减速器。
技术介绍
1、谐波减速器是应用于工业机器人关节上的精密减速器，通常由柔轮、刚轮和波发生器三大构件组成，利用波发生器的转动使得柔轮产生周期性波动变形，迫使柔轮与刚轮之间的齿牙内啮合，从而实现运动与动力的传递。
2、现有的谐波减速器仅为单输入单输出，但是，随着新兴科技的不断发展，对谐波减速器的输出形式的多样性有了新的要求，现有的单输出已无法满足未来多模式输出的需求，谐波减速器新的应用有时需要同向双输出，有时需要双向双输出，目前现有的谐波减速器的输出方式较为单一，导致现有的谐波减速器的应用场景较为单一。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种谐波减速器，以解决现有技术中的谐波减速器的应用场景较为单一的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供了一种谐波减速器，包括第一级传动模块和第二级传动模块，其中，第一级传动模块由内向外包括相互内啮合的第一级传动柔轮和第一级传动刚轮；第二级传动模块位于第一级传动模块的外周侧，且第二级传动模块由内向外包括相互内啮合的第二级传动柔轮和第二级传动刚轮；其中，第二级传动模块还包括多个输入电磁片和多个输出电磁片，多个输入电磁片绕设在第一级传动刚轮的外周面，多个输出电磁片绕设在第二级传动柔轮的内周面。
3、进一步地，多个输入电磁片均匀地绕设在第一级传动刚轮的外周面；和/或，多个输出电磁片均匀地绕设在第二级传动柔轮的内周面。
4、进一步地，多个输入
5、进一步地，输入电磁片的数量与输出电磁片的数量相等。
6、进一步地，对不同位置处的输入电磁片分别通入不同强度的交变电流，以使第一级传动刚轮的周向产生至少两种强度和方向均不同的周向电磁场；和/或，对不同位置处的输出电磁片分别通入不同强度的交变电流，以使第二级传动柔轮的周向产生至少两种强度和方向均不同的周向电磁场。
7、进一步地，第一级传动模块还包括凸轮结构和柔性轴承，柔性轴承套设在凸轮结构的外周侧，并与凸轮结构形成凸轮波发生器，第一级传动柔轮套设在柔性轴承的外周侧。
8、进一步地，多个输入电磁片包括两组输入电磁片组，第一组输入电磁片组位于凸轮结构的长轴方向范围内，第二组输入电磁片组位于凸轮结构的短轴方向范围内；
9、多个输出电磁片包括两组输出电磁片组，第一组输出电磁片组位于凸轮结构的长轴方向范围内，第二组输出电磁片组位于凸轮结构的短轴方向范围内；对第一组输入电磁片组中的各输入电磁片通入第一预设强度的交变电流，同时，对第一组输出电磁片组中的各输出电磁片通入第二预设强度的交变电流，以使第一组输入电磁片组和第一组输出电磁片组在凸轮结构的长轴方向范围内产生方向相反的周向电磁场；对第二组输入电磁片组中的各输入电磁片通入第三预设强度的交变电流，同时，对第二组输出电磁片组中的各输出电磁片通入第四预设强度的交变电流，以使第二组输入电磁片组和第二组输出电磁片组在凸轮结构的短轴方向范围内产生方向相同的周向电磁场，以使第二级传动柔轮根据凸轮波发生器的外轮廓形状产生形变。
10、进一步地，对多个输入电磁片均通入第五预设强度的交变电流，同时，对多个输出电磁片均通入第六预设强度的交变电流，以使多个输入电磁片和多个输出电磁片产生周期性旋转磁场，以使第二级传动柔轮随周期性旋转磁场产生周期性变形，并与第二级传动刚轮产生周期性啮合。
11、进一步地，第一级传动柔轮与第一级传动刚轮的齿数差等于第二级传动柔轮与第二级传动刚轮的齿数差。
12、进一步地，谐波减速器还包括三级交叉轴承结构，三级交叉轴承结构由内向外依次包括刚轮端一级轴承、刚轮端二级轴承、刚轮端三级轴承；其中，刚轮端一级轴承套设在第一级传动模块的凸轮结构的外周侧，并与凸轮结构连接，刚轮端二级轴承位于第一级传动刚轮的轴向一端，并与第一级传动刚轮连接，刚轮端三级轴承位于第二级传动刚轮的轴向一端，并与第二级传动刚轮连接。
13、进一步地，谐波减速器还包括中间交叉轴承结构和二级交叉轴承结构，其中，中间交叉轴承结构的轴向第一端与第二级传动刚轮连接；二级交叉轴承结构由内向外依次包括柔轮端一级轴承、柔轮端二级轴承，柔轮端二级轴承与中间交叉轴承结构的轴向第二端连接。
14、进一步地，第一级传动柔轮包括第一柔轮本体和第一筒体，其中，第一柔轮本体的外周侧具有用于与第一级传动刚轮内啮合配合的齿牙；第一筒体的轴向一端与第一柔轮本体连接，第一筒体的轴向另一端具有第一环形翻边，且第一环形翻边向内翻折，并与柔轮端一级轴承连接；和/或，第二级传动柔轮包括第二柔轮本体和第二筒体，其中，第二柔轮本体的外周侧具有用于与第二级传动刚轮内啮合配合的齿牙；第二筒体的轴向一端与第二柔轮本体连接，第二筒体的轴向另一端具有第二环形翻边，且第二环形翻边向外翻折，并与柔轮端二级轴承连接。
15、进一步地，第一级传动模块还包括凸轮结构和柔性轴承，柔性轴承套设在凸轮结构的外周侧，并与凸轮结构形成凸轮波发生器，第一级传动柔轮套设在柔性轴承的外周侧；第一级传动柔轮的齿数为z1，第一级传动刚轮的齿数为z2，第二级传动柔轮的齿数为z3，第二级传动刚轮的齿数为z4；谐波减速器的工作模式具有单输入单输出模式，当仅有第一级传动模块工作时，凸轮结构作为输入端，第一级传动刚轮与谐波减速器配合的机器人的机架连接，以使第一级传动刚轮处于固定状态，第一级传动柔轮作为输出端，且传动比为i＝z1/(z2-z1)；或，当仅有第一级传动模块工作时，凸轮结构作为输入端，第一级传动柔轮与谐波减速器配合的机器人的机架连接，以使第一级传动柔轮处于固定状态，第一级传动刚轮作为输出端，且传动比为i＝z2/(z2-z1)。
16、进一步地，第一级传动模块还包括凸轮结构和柔性轴承，柔性轴承套设在凸轮结构的外周侧，并与凸轮结构形成凸轮波发生器，第一级传动柔轮套设在柔性轴承的外周侧；第一级传动柔轮的齿数为z1，第一级传动刚轮的齿数为z2，第二级传动柔轮的齿数为z3，第二级传动刚轮的齿数为z4；谐波减速器的工作模式具有单输入单输出模式，当仅第二级传动模块工作时，多个输入电磁片和多个输出电磁片形成的电磁装置作为输入端，第二级传动刚轮与谐波减速器配合的机器人的机架连接，以使第二级传动刚轮处于固定状态，第二级传动柔轮作为输出端，且传动比为i＝z3/(z4-z3)；或，当仅第二级传动模块工作时，多个输入电磁片和多个输出电磁片形成的电磁装置作为输入端，第二级传动柔轮与谐波减速器配合的机器人的机架连接，以使第二级传动柔轮处于固定状态，第二级传动刚轮作为输出端，且传动比为i＝z4/(z4-z3)。
17、进一步地，第一级传动模块还包括凸轮结构和柔性轴承，柔性轴承套设在凸轮结构的外周侧，并与凸轮结构形成凸轮波发生器，第一级传动柔轮套设在柔性轴承的外周侧；谐波减速器的工作模式具有单输入单输出模式，当第一级传动模块和第二级传动模块同时工作，且第二级传动模块的周本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，多个所述输入电磁片(23)与多个所述输出电磁片(24)之间形成环形间隙。
4.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述输入电磁片(23)的数量与所述输出电磁片(24)的数量相等。
5.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，
9.根据权利要求1至8中任一项所述的谐波减速器，其特征在于，
10.根据权利要求1至8中任一项所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括：
11.根据权利要求10所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括：
12.根据权利要求11所述的谐波减速器，其特征在于，
13.根据权利要求1至8中任一项所述的谐波减速
14.根据权利要求1至8中任一项所述的谐波减速器，其特征在于，
15.根据权利要求1至8中任一项所述的谐波减速器，其特征在于，
16.根据权利要求1至8中任一项所述的谐波减速器，其特征在于，
17.根据权利要求16所述的谐波减速器，其特征在于，所述单输入同向双输出模式包括同向同步转动形式、同向同转向差速转动形式、同向反转向差速转动形式。
18.根据权利要求1至8中任一项所述的谐波减速器，其特征在于，
19.根据权利要求18所述的谐波减速器，其特征在于，所述单输入双向双输出模式包括双向同步转动形式、双向同转向差速转动形式、双向反转向差速转动形式。
...【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，多个所述输入电磁片(23)与多个所述输出电磁片(24)之间形成环形间隙。
4.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述输入电磁片(23)的数量与所述输出电磁片(24)的数量相等。
5.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，
9.根据权利要求1至8中任一项所述的谐波减速器，其特征在于，
10.根据权利要求1至8中任一项所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括：
11.根据权利要求10所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文汉，崔中，谷甲甲，刘云飞，许浩翔，蔡达成，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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